求曲柄滑块机构的matlab程序，已知杆长以及滑块行程，要优化一下各个参数，好的话会另外加分

%Matlab仿真程序肆纯如下：

r1=36 %单位mm

r2=140

omiga1=60%单位d/sec

x11=1:720

for i=1:720

x1(i)=i*pi/180

%sin(x2(i))=-r1/r2*sin(x1(i))

x2(i)=asin(-r1/r2*sin(x1(i)))

x22(i)=x2(i)*180/pi

r3(i)=r1*cos(x1(i))+r2*cos(x2(i))

B=[-r1*omiga1*sin(x1(i))

r1*omiga1*cos(x1(i))]

A=[r2*sin(x2(i)) 1-r2*cos(x2(i)) 0] X=inv(A)*B

omiga2(i)=X(1,1)

v3(i)=X(2,1)

end

plot(x11/60,0.5*r1*sin(x1))

xlabel('时间 t/sec')

ylabel('谈中连杆质裂侍咐心在Y轴上位置/mm')

figure(2)

plot(x11/60,r3)

xlabel('时间 t/sec')

ylabel('滑块位移r3/mm')

figure(3)

plot(x11/60,omiga2)

xlabel('时间 t/sec')

ylabel('连杆角速度omiga2/rad/sec')

figure(4)

plot(x11/60,v3*pi/180)

xlabel('时间 t/sec')

ylabel('滑块速度v3/mm/sec')

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凸轮连杆组合输送薄板机构的运动仿真设计

原创图纸

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图纸ID： 636003图纸参数： 可编辑无参数文件大小： 3.36MB发布时间： 2019-07-27 16:10图纸分类： 输送线设备软件分类： UG UG NX8.5图纸格式： rplt、sim

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图纸描述

zhangyuquan

zhangyuquan

22658

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机构由一个凸轮机构高埋与一个五杆机构组合而成，可将装在料仓中的薄板形工件移到输送带上。（见机构简图）ABCDE为铰链五杆机构，戚拆蚂曲柄2与凸轮1固接在同一轴上并绕机架上的A点转动，曲柄2与连杆3在B点铰接，连杆3与装有吸盘（图中未画出）的摇杆4在御察C点铰接，摇杆4与滑块5在D点铰接，滑块5可在滑座8的直槽中滑动。与曲柄2同步转动的凸轮1使从动杆6绕机架上的E点摆动，摆动的从动杆6驱动滑块5在滑座8的直槽中滑动。凸轮与五杆机构的共同作用结果，使摇杆4完成从料仓7中取出薄板并将薄板移送到输送线上，断开真空后从输送带的下方移出，完成一个工作循环。凸轮、曲柄转一周的时间即为一个工作循环周期，该周期的长短可通过调整凸轮、曲柄的转速来调节

常用的是3个：

1，确定刚体上任意两点仔亏老的速度方向，过这两点分别做两点速度矢量的垂线，垂线的交点即为速度瞬心。

2，轮子在固定面上空蚂纯滚动，接触点即为速度瞬心。

3，如果刚体上任意两点速度矢念升量大小相等，方向相同，则瞬心在无限远。称“瞬时平动”。

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