完成了在普通red hat上的安装,熟悉了蓝牙协议栈一些基本的东西,下面的任务就是把协议栈搬到开发板上了。
第一步当然是内核了,由于华恒的内核代码改过,我也不知道从bluez上下载的patch能不能使用,试试看了,只好。
# cd /HHARM2410/kernel
# gzip -dc ~/patch-2.4.18-mh15.gz | patch -p1
# find ./ -name '*rej'
./fs/cramfs/inode.c.rej
不好,有文件不能patch,看看是针对cramfs文件系统的patch,我也不清楚为什么bluez的patch会修改到cramfs,不过我想 问题应该不大。内核源代码关于bluetooth的部分华恒应该没有改过,因此patch的主要部分应该是没有问题的。如果内核编译后发生问题,我想大概 也只有把内核代码翻出来看了。
先就这样了,用用试试看好了。与普通pc上的类似,只不过有些是m的现在统统为y了。我的配置关于Bluez的部分设置为:
#
# Bluetooth support
#
CONFIG_BLUEZ=y
CONFIG_BLUEZ_L2CAP=y
# CONFIG_BLUEZ_SCO is not set
CONFIG_BLUEZ_RFCOMM=y
CONFIG_BLUEZ_RFCOMM_TTY=y
CONFIG_BLUEZ_BNEP=y
CONFIG_BLUEZ_BNEP_MC_FILTER=y
CONFIG_BLUEZ_BNEP_PROTO_FILTER=y
# CONFIG_BLUEZ_HIDP is not set
#
# Bluetooth device drivers
#
CONFIG_BLUEZ_HCIUSB=y
# CONFIG_BLUEZ_HCIUSB_SCO is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIUART is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIBFUSB is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIDTL1 is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIBT3C is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIBLUECARD is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIBTUART is not set
# CONFIG_BLUEZ_HCIVHCI is not set
device部分就设了个USB的,其他的就不设置了。
下面继续make depmake zImage的常规过程,OK,没有发生编译问题,可以稍微舒口气了。
下面要移植Bluez的基础库了,在Redhat 9下执行
# ldd /usr/lib/libbluetooth.so.1.0.17
libc.so.6 =>/lib/libc.so.6 (0x4002c000)
/lib/ld-linux.so.2 =>/lib/ld-linux.so.2 (0x80000000)
发现没有依赖什么莫名其妙的库,应该换个编译器就可以了,configure一下就可以了。我的配置命令很简单:
# ./configure --host=armv4l --prefix=/HHARM2410/applications/bluezport/libs CC=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-gcc CPP=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-cpp AR=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ar STRIP=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-strip RANLIB=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ranlib
LD=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ld
# make
# make install
OK了,到了/HHARM2410/applications/bluezport/libs下看看,我也不清楚为什么,居然只有.a和.la的静态库,没有动态库。只好自己动手,到bluz-libs-2.17/src/下,自己编译动态库:
# /opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-gcc -shared -o libbluetooth.so.1.0.17 bluetooth.o hci.o sdp.o
再做两个符号连接
# ln -s libbluetooth.so.1.0.17 libbluetooth.so
# ln -s libbluetooth.so.1.0.17 libbluetooth.so.1
好了,库交叉编译完毕,mv到/HHARM2410/application/bluezport/libs/lib文件夹下就可以了。
接着移植Bluez的工具集。与库类似,先看一下各个程序需要用到什么库,比如:
#ldd /usr/sbin/hcid
libbluetooth.so.1 =>/usr/lib/libbluetooth.so.1 (0x40035000)
libc.so.6 =>/lib/libc.so.6 (0x40042000)
/lib/ld-linux.so.2 =>/lib/ld-linux.so.2 (0x40000000)
挨个试试需要用的工具,发现需要的库华恒和Bluez都提供了,应该换个编译器编译一下就可以了。编译之前我为了到板子上与我自己的手机连接方便修改 了bluez-utils-2.17/hcid/security.c文件,在init_security_data函数中的设置默认的密码,非常简单地 改了两行:
strcpy(hcid.pin_code, "123")
hcid.pin_len = 3
然后configure我想就行了,我的configure设置为:
# ./configure --prefix=/HHARM2410-R3/applications/bluezport/utils --includedir=/HHARM2410-R3/applications/bluezport/libs/include --libdir=/HHARM2410-R3/applications/bluezport/libs/lib --with-bluez=/HHARM2410-R3/applications/bluezport/libs --disable-test --disable-cups --disable-pcmia --host=armv4l CC=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-gcc CPP=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-cpp AR=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ar STRIP=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-strip RANLIB=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ranlib LD=/opt/host/armv4l/bin/armv4l-unknown-linux-ld
# make
我在这步make的时候出现了一点小错误,好像是说PATH_MAX没有定义,这个是LINUX设置的存放路径名缓冲区的最大长度。应该是少包含了一个头文件造成的。我没有去仔细考究,就在当前文件下的config.h中添加了三行:
#ifndef PATH_MAX
#define PATH_MAX 4095/* PAGE_SIZE - 1 */
#endif
采用简单粗鲁的添加定义的方式。再make,通过。
# make install
好了,工具集都在/HHARM2410-R3/applications/bluezport/util下了
最后,由于在PC的LINUX下的默认pin_helper /usr/bin/bluepin是用python写的代码,在2410上当然不能用了,所以要自己写一个pin_helper的程序。翻翻 /usr/bin/bluepin的代码以及hcid/security.c的代码,事实上hcid进程在验证PIN code的时候开了一个pipe指向pin_helper进程的标准输出,pin_helper进程向用户询问PIN code,如果用户输入密码XXXX就以"PIN:XXXX"的形式写到标准输出中去,如果用户reject就写个"ERR"回去。
我以一种最简单的方式实现pin_helper程序,即固定地写一个code回去,比如123,牺牲安全性。
用脚本实现就是:
#!/bin/sh
echo "PIN:123"
用C实现一个就是:
#include <stdio.h>
int main(int argc, char* argv[])
{
printf("PIN:123")
}
交叉编译成my_pin_helper再放到板子的/usr/bin下,那么就可以把板子的hcid.conf修改成:
pin_helper /usr/pin/my_pin_helper
后来,我在板子上也用MiniGUI写了一个pin_helper,也挺简单的。
好了,一切准备完毕,做好ramdisk,记得在/dev下mknod几个rfcomm,放到板子上,可以运行!
插上USB适配器,连模块都不用probe
# hciconfig hci0 up
# hcid -f /etc/bluetooth/hcid.conf
# hciconfig -a
方法/步骤
嵌入式 *** 作系统有分时 *** 作系统和实时 *** 作系统,如果 *** 作系统能够使计算机系统及时响应外部事件请求,并能控制所有实时设备和实时任务协调运行,且能在一个规定的时间内完成对事件的处理,怎么这种系统称为实时 *** 作系统。
如果系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬件的实时 *** 作系统,如果不是很严格的话就是软件的实时 *** 作系统。
前往官网下载最新版的FreeRTOS系统,然后解压缩到本地。有两个文件夹,FreeRTOS文件夹里面是 *** 作系统内核,FreeRTOS-Plus里面是一些中间件如文件系统,网络协议栈等。
值得一提的是,FreeRTOS的教学用书和API参考手册电子版均已免费提供,建议在现在安装FreeRTOS的同时也一并下载到本地,以供后期学习查阅。
FreeRTOS的主要特点如下:
1. 支持抢占式调度,合作式调度和时间片调度
2. 具有低功耗模式,称为tickless模式
3. FreeRTOS-MPU支持M3/M4/M7内核的MPU(内存保护单元)
4. 典型的内核使用大小在4k~9k
5. 支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量,可用于任务与任务之间的消息传递和同步,任务与终端间的消息传递和同步
6. 任务数量不限,任务优先级数量不限
7. 高效的软件定时器,不需要损耗额外的CPU时间,除非需要执行定时器任务
8. 任务间直接的消息传递,速度较快
9. FreeRTOS的队列是其它通信和同步机制的基础
移植FreeRTOS之前,原有的工程(比如跑马灯,越简单越好)中不能有SysTick、PendSV和SVC三个系统中断的使用,因为FreeRTOS系统要使用这三个中断。
1. 准备好简单工程的模板
2. 在工程模板中创建FreeRTOS文件夹,并将解压后源码FreeRTOS文件夹中Source目录下的所有内容复制进来
3. 在user目录下需要手动窗件FreeRTOSConfig.h的配置文件,也可以从官方demo中拿来修改后使用,比如从下载的源码目录下的FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK中进行拷贝
4. 将源码文件添加到MDK的工程目录中,其中heap_4.c文件路径Source/portable/MemMang,port.c的路径FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F,这是因为我们使用的M451是CM4F内核的
在工程中添加新的头文件搜索路径:
.\FreeRTOS\include
.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F
打开FreeRTOSConfig.h配置文件,根据自己硬件配置进行修改
1. 首先将文件开头的__ICCARM__修改为__CC_ARM,即把编译器从IAR改为RealView
2. 将以下宏配置为0
configUSE_IDLE_HOOK
configUSE_TICK_HOOK
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
3. #define configUSE_PREEMPTION 1 将会使能抢占式调度器
4. #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )设置系统主频(M451的系统主频为72MHz)
5. #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )设置系统节拍为1kHz,即1ms
6. #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )定义可供用户使用的最大优先级数为5,那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4
6. #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )定义堆大小,FreeRTOS内核,用户动态申请内存,任务栈等都需要这个空间
4. 将工程整体重新编译一次,这样FreeRTOS基本移植结束了
编写测试程序来验证一致的FreeRTOS是否已经可以使用
1. 在main.c中添加一下几个头文件
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "croutine.h"
2. 在main函数的开头,禁止全局中断(除了NMI和HardFault),具体方法是:__set_PRIMASK(1)这样做的好处是可以防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数,保证系统正常启动,不受别的中断影响。在port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断
3. 创建任务AppTaskCreate()
4. 启动调度,开始执行任务vTaskStartScheduler()
烧写程序,运行,可以从串口看到正确的输出信息
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