Ubuntu16.04 配置SLAM环境

Ubuntu16.04 配置SLAM环境

Ubuntu16.04 配置SLAM环境

• 前言
• 1. Eigen3.3
• 2. PCL
• 3. Ceres
• 4. OpenCV
• 5. GTSAM

前言

  拿到了一个Ubuntu16.04系统的新电脑，配置一个SLAM环境跑一些开源算法（主要是一些激光雷达SLAM算法），需要安装配置一些库，在这里简单记录一下配置过程以及中间的一些问题。
  我的配置为：Eigen3.3.7 + pcl1.8 + ceres1.14.0 + openCV3.4.1 + gtsam4.0.2
  在安装过程中你会发现部分依赖是这些库共有的，共有的依赖只需要安装一次就可以，再次执行命令安装的时候它会提示你没有新的包需要安装，这里全部打出来是为了更清晰的表示出每个库都需要哪些依赖。

1. Eigen3.3

  这里注意一个问题，Eigen3是可以通过命令下载的，但是在SLAM的环境配置中一般需要安装Eigen3.3以上版本，直接通过命令下载的额Eigen版本较低，后面极大概率会出现问题。这里建议源码安装Eigen3.3，如果你已经安装了旧版本则需要先卸载在进行安装。

1. 卸载旧版本

  先检查是否安装过旧版本

pkg-config eigen3 --modversion

  定位到相关文件，直接使用 rm -rf 手动删除（小心一点，别删错东西）

sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

2. 编译安装新版本

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3. 将Eigen映射到 /usr/include 路径下，便于程序找到

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/

2. PCL

1. 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

  除了上述依赖外还需要安装vtk，但注意vtk安装的版本，我第一次安装的时候执行的命令为：

sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev

  执行该命令安装vtk之后后面pcl库是可以成功安装的，但是在后续编译SLAM算法时发现需要安装 cv-bridge，在安装cv-bridge的时候会自动安装更高版本的vtk库，如果更新了vtk库就需要重新编译安装pcl，否则仍无法成功编译SLAM算法。因此，最好是在编译安装pcl库之前就直接安好cv-bridge。

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

2. 编译源码

mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr  
      -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON  
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j8
sudo make install

3. 安装pcl转换工具

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions

3. Ceres

1. 安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2. 编译源码

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

4. OpenCV

1. 安装依赖

sudo apt-get install cmake git
sudo apt-get install build-essential pkg-config
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

2. 编译源码

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j8
sudo make install

5. GTSAM

1. 安装依赖

sudo apt-get install libboost-all-dev // Boost >= 1.43
sudo apt-get install cmake // CMake >= 3.0
sudo apt-get install libtbb-dev // Intel Threaded Building Blocks (TBB) 可选

2. 编译源码

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install