loam 在ubuntu20.04 ros noetic下运行问题

loam 在ubuntu20.04 ros noetic下运行问题

问题1：

运行bag或 .pcap, 然后启动loam，直接就程序就死了，这个里有答案

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/71#issuecomment-416024816

把CMakeLists.txt中的 add_definitions( -march=native ) 注释掉 再编译。

问题2：

[ERROR] [1623136765.617027771]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'
^C[rviz-6] killing on exit

解决了问题1后我又遇到一个问题，这个是noetic中坐标系的写法问题，不能带 " / ",

只要把 '/camera_init'  改成 'camera_init'即可

问题3：

另外就是一些头文件和库的版本问题，20.04的pcl用的是pcl-1.10, 需要的编译器至少是c++14, opencv也是opencv4文件夹内, 源码中和CMakeLists.txt都需要响应的修改