ubuntu20 & 16 ros安装踩坑记

ubuntu20 & 16 ros安装踩坑记

添加下载源:
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
这里提供了三个公钥，任选一个即可。包管理器的索引已经更新至最新：
sudo apt-get update安装桌面完整：
ubuntu16：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ubuntu20：sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
有时会出现某些包未安装上的情况，运行如下命令即可，直至安装完全：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full --fix-missing
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --fix-missing安装rosdep：
sudo apt install python-rosdep / sudo apt install python3-rosdep初始化 rosdep：
sudo rosdep init更新rosdep：
rosdep update设置环境变量：
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc安装依赖包：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
配置完成后，则ROS安装完成！运行并测试ROS
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
若海龟仿真器可正常启动，并正常发布订阅键盘输入使海龟定向移动，则成功！可能遇到的问题：
1.在第6步，初始化失败：
wmj@wmj-virtual-machine:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
这是网络原因，网上有教程实现下载文件并初始化，这里不再赘述，感兴趣的同学可以自行查找。这里我们使用以下方法：
sudo gedit /etc/hosts
打开文件之后再在文件最后添加一行
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址：
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com，
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com 16.04成功
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 20.04成功
多试几次总会好的！
如果提示已经存在，则将存在的文件删除：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
顺便提一下，对于sudo rosdep init 这条指令当使用无线网络执行超时的话，真的真的真的可以换成手机热点试一下，亲测有用！！！