ABB机器人编写一个简单程序

方法一：

。。。

WaitDI di10, 1 //或者使用WaitUntil

MaxTime:=50

TimeFlag:=flag1;

。。。。相应的动作程序。。。。

选用参变量[\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。

方法二：

IF <di10==1>

THEN

GOTO "lable" //动作标签

ELSE

WaitTime 50

lable:

动作程序

ABB变频器出现F0001说明输出电流过大。

abb变频器是由ABB集团研发、生产、销售的知名变频器品牌。主要用于控制和调节三相交流异步电机的速度，并以其稳定的性能、丰富的组合功能、高性能的矢量控制技术、低速高转矩输出、良好的动态特性及超强的过载能力，在变频器市场占据着重要的地位。

ABB标准变频器的购买、安装、设置和使用都很简单，可以节省大量时间。它们在ABB的各分销商处广泛供应，因而称之为标准变频器。

ABB变频器常见故障：

1、故障代码：BRAKE FLT。

故障原因：制动器故障，制动器打开超时或制动器打开不到位。

处理方法：在现场打开制动器的罩子，程序中分别强制打开制动器线圈，观察制动器限位打开状态，如果制动器打不开或机构卡劲，更换制动器。

如果限位打开距离限位感应片距离远，调整感应片的距离并确保其紧固(根据笔者多年的设备管理经验，电子感应式接近开关的故障率远低于机械开关，本部门大部分重要限位均由安装前的机械开关改进为电子感应式接近开关)。

如果制动器打开超时，可采用两种方法：制动器打开稍微缓慢的情况下，把制动器打开延时时间加长；制动器打开非常缓慢，此时必须更换新的制动器液力推杆。

2、故障代码：MF COMM ERR。

故障原因：主、从总线通讯无效。

处理方法：检查主、从总线连接和主机CH：到从机CH：之间的光纤连接。看看连接是否紧密，如果松动，需重新插入并确认连接可靠。另外，还需检查光纤通讯是否正常以及光纤头是否清洁等，如果达不到要求的话，必须用精密电子仪器清洗剂清洗或者更换质量良好的光纤。

如果上述情况都正常还是无法消除故障的话，在程序中强制变频器接触器输出线圈动作5min左右，故障即可消除。

3、故障代码：SHORT CIRCUIT。

故障原因：外部连接的电机电缆故障或变频器自身硬件故障。 

处理方法：脱开变频器的输出线，用兆欧表测量三相对地绝缘情况和三相电组，如果电机或电缆有问题，更换电机和电缆；如果输出正常的话，就检查变频器的主回路，主要检查IGBT、逆变块和整流桥等。

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)dis_x,(j-1)dis_y,(k-1)dis_z);

100 0111 0110 476

100 0111 0111 477

100 0111 1111 47F

ABB变频器官方的启动方式是先发476，再发477使能，再发47F就启动了，停止方式反过来。但是我们一般用就是先发47E，再发47F就可以启动，停止方式反过来就可以了。这是根据ABB变频器的控制字得到的，每一位的含义控制字都有一个详细的说明如我给你的图所示。主要看Bit0-Bit3也就是位0到位3的含义和变化你就明白了。

1 优化程序模块，减少数据的大小。可以尝试采用常见的文本压缩技术进行压缩，将较多的字节转换成较少的字节。

2 将程序分割成不同的模块，并组织好他们的关系，避免模块之间的交互与传输数据。

3 利用集群、分布式计算技术来分担机器人仿真软件程序模块的计算工作，分散压力，解决数据量过多带不动的问题。

您问的是关于ABB变频器ACS880故障代码5093的问题？首先，您要确保机械、电气连接无误；其次，如果在装新存储卡之前就已出现5093号故障，则应检查有无软件问题、主板损坏以及驱动器损坏。

最后，当采用有效方法解决问题之前，您应将变频器的输出调节到最低，以降低风险，防止出现意外情况。希望您能快速找到问题所在，成功解决5093号故障！祝您好运！

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