51单片机超声波测距程序为什么RX=1时开启计时器，RX=0时关闭计时器程序如下。

RX是串口接收完成标志位。当串口接收到完整的数据帧时RX由硬置1。用户需要手动清0，以接收下一字节。

while(1)

{

while(!RX);//等待串口接收1字节数据

TR0=1;//启动计数

while(RX);//等待清0，初步判断是在定时器0中清RX。

TR0=0;//结束计数

conut();

}

华为手机自带测距仪是华为智能手机自带的一款小工具。如果你想使用这个工具来测量物体的距离，你可以直接在你的华为手机中找到它。首先，在你的主屏幕上找到 华为智慧生活文件夹，然后打开。在其中，可以找到名为“测距”的应用程序。如果你找不到它，可以进入华为应用商店，搜索 “测距”，然后在搜索结果中找到华为自带的测距工具并下载。安装完成后就可以开始使用这个方便的小工具了。

苹果测距仪使用方法如下:

*** 作环境：iphone13、IOS1611、苹果测距仪236。

1、将点对准测量物进入到苹果手机的测距仪的程序界面，先将手机屏幕中间的点对准要测量的物体的开始位置。

2、点击加号点击屏幕下方的加号图标，进入到开始测量的阶段。

3、将点移到另一端移动你的手机，将中间的点移动到要测量的物体的另一端。

4、再次点击加号图标移过来后再次点击下方的加号图标，这样这个物体的长度就测量出来了。

苹果手机负一屏的作用

苹果手机的负一屏（也称作小部件屏幕）是指在主屏幕的左侧（或者在某些情况下，在主屏幕下方）显示的一块屏幕区域。它的作用是为用户提供快捷访问常用功能和信息的便利性。

负一屏中可以添加各种小部件，例如天气、日历、股票行情、音乐控制、新闻摘要等，这些小部件可以实时更新并提供快捷的 *** 作入口，让用户不用进入具体的应用程序也能获取相关信息。

此外，苹果的负一屏还提供了一些常用的快捷 *** 作，例如打电话、发短信、搜索等，可以直接在负一屏上完成，方便快捷。用户还可以自定义负一屏上的小部件和快捷 *** 作，根据自己的需求进行定制，使得负一屏更加个性化。

最好的手机测距软件是测量员，其他还有工程测量大师app、土地亩数测量仪app、一路通公路测量软件app、多功能测量仪app等这些也不错。

1、测量员

测量员是一款运行在智能手机上的测量应用程序，具有计算精确、轻松高效、智能便捷的特点。测量员可以应用在道路、桥梁、铁路、隧道、地铁、市政等工程中，除隧道、地铁工程的功能外的，其他工程的功能都是免费的，联机测量功能同样免费。软件在基本的计算方面稳定又准确。

2、工程测量大师app

工程测量大师app是一款实用系统应用，是个便捷的测量计算器。便捷的测量计算器，包括控制测量、水准高程计算、坐标正反算、交会定点、面积计算等，轻松采集工程数据。含有支导线、闭合导线、附合导线等各个类别的控制及水准测量，功能强大全面。

3、土地亩数测量仪app

土地亩数测量仪app是一款gps面积测量手机软件 ,土地亩数测量软件也是一款非常好用的农村土地测量手机软件，农田的面积大小可以用土地亩数测量仪app来 *** 作的，精准数值还需要用户朋友自己确认。测量方式直接在地图上拖和GPS个跟踪，从实用角度说可以丈量农田、工地、公路赛事。

4、一路通公路测量软件app

一路通公路测量软件app是专为道路测量打造的应用，能随时查看各种参数计算工具，支持隧道欠挖显示，拥有图形计算工具，利用设计给予的参数计算道路中直线、缓和曲线、圆曲线、卵形曲线等线形任意里程、边距的坐标、高程，以及根据已知坐标反算该坐标的里程及边距。

5、多功能测量仪app

多功能测量仪app是一款实用工具类的软件，通过多功能测量仪app可以方便地测量各种数据，对于有需要的朋友来说不错。一款集长度、角度、斜e79fa5e98193e59b9ee7ad9431333433623731率、水平和螺距测量工具，集成了6种简单并有用的测量工具：直尺、角器I (触摸模式)、角器I (铅锤模式)、角器I (相机模式)、水平仪、螺距规。

视觉里程计主要用于移动机器人的定位导航。

目前已经成功用于太空探索以及MAV导航。

视觉里程计是计算机视觉理论在机器人技术领域的一个重要应用,是自主型机器人自主定位导航方法研究中的热点之一。非结构化环境下的机器人定位技术可以分为以码盘和惯导为代表的相对定位方法和以GPS为代表的绝对定位方法两类。相对定位方法是通过精确估计机器人位姿变化和航迹推算算法实现机器人高精度自主定位。而码盘式里程计不适用于高滑动性地表环境,惯导则存在随作业时间增加产生较大漂移的问题。在机器人长时间、大范围作业条件下,两者均需进行周期性校正。GPS技术的应用范围目前仍仅限于地球的地表环境,且存在易受干扰和卫星故障等不确定因素的影响。随着机器人应用领域的不断扩展,对机器人自主定位方法提出了更高的要求,如极地和深空星球探测等,现有技术方法存在的局限性日益突显出来,已难以满足其技术需求。

视觉里程计从机器人运动过程获取的环境图像中提取环境特征,根据相机成像投影模型和环境特征的图像坐标变化,估计机器人的位姿变化,是一种被动非接触测量方式的机器人相对定位方法。相比于码盘式里程计、惯导和GPS等定位方法,视觉里程计具有累积误差小、不受环境地表特性和应用空间限制等突出的优点。已有视觉里程计方法的研究成果表明其误差呈非单应性,即使在高滑动地表环境条件下,仍能有效将机器人长时间运动的定位累积误差控制在一定范围内,是解决机器人在GPS无法应用环境下精确自主定位问题的一种有效技术途径。

本文以视觉里程计的位姿估计精度和实时性作为研究目标,着力解决环境特征点提取和跟踪、特征点三维重建及其不确定度、光流估计和位姿估计等关键技术问题,分别对单目、双目和多目视觉里程计方法进行了算法研究及实验验证。实验结果表明了本文提出的视觉里程计方法,能够在不依赖GPS的条件下对长时间运动的机器人进行精确定位。

在特征点匹配中,通过Fusiello算法对立体视觉图像进行极线校正,结合最大视差约束,使特征点匹配搜索范围从二维降至一个一维区间。提出了一种改进的MNCC特征点相关性算法,能够强化环境的纹理特征,并对光照变化具有较好的鲁棒性,从而提高了特征点相关性计算的稳定性。根据正确跟踪特征点对应的空间点与机器人相对运动一致的原理,滤除误匹配和误跟踪的特征点。通过协方差矩阵描述了特征点三维重建的不确定度,通过加权优化算法,可有效减小特征点三维重建误差对机器人位姿估计精度的影响。

根据重建的空间点三维坐标变化,估计机器人的位姿变化,是一个等式约束的非线性优化问题。首先利用Lagrange定理将其转化为一个无约束的非线性最优化问题,根据特征点三维重建的不确定度均衡其在最小二乘估计中的作用,通过RANSAC法和加权最小二乘法估计位姿变化的初值。通过Rodrigues公式,将待估计的位姿参数减少至6个,采用稀疏LM算法对机器人位姿估计初值进行快速的非线性优化,获得更为精确的位姿估计结果。

提出了一种基于直线约束光流的单目视觉里程计方法,并给出了直线约束光流的定义。通过对直线平面运动进行分解,利用两个平移运动参数和一个旋转运动参数,描述一条直线段在图像中的运动场。这样做的优点在于,首先直线约束光流的计算量小,计算速度快,解决了传统光流计算精度与耗时矛盾的问题。其次,直线约束光流的图像运动参数与机器人空间平面运动的位姿参数分别相对应,可根据相机成像投影模型,建立直线光流与机器人平面运动位姿变化量的映射关系,直接分别求解机器人的平面运动位姿参数,避免了由旋转运动导致的非线性求解问题。

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