智能小车舵机转向程序

#include<reg52h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint count;

uchar jd;

sbit le1=P1^0; //光电传感器//

sbit PWM=P3^5; //舵机pwm//

init()

{

TMOD=0x01;//设定定时器

TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0c;//设定定时初始值

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

void delay(uint z) //延时

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=125;y>0;y--);

}

void timer0() interrupt 1 //产生pwm信号控制舵机，周期20ms

{

TH0 = 0xFE;

TL0 = 0x0c; //设定定时初始值

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

{

PWM=1; //确定小于，pwm输出高电平

// delay(180); //延时一会，可以减慢舵机转速

}

else

PWM=0; //大于则输出低电平

count=count+1; //05ms次数加1

count=count%40; //次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

void xunji() //循迹函数，读取光电管状态

{

if(le1!=0)

{

delay(10);

if(le1==0)

{

jd++;

count=0;

while(le1==0);

}

} //分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0

else

{

count=0;

jd=3; //舵机归中

}

}

void main()

{

jd=3; //角度初始化90°： 1=05ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上

count=0; //初始化赋值零

init(); //定时器初始化

while(1)

{

xunji(); //舵机检测

}

}

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。编程的时候也很简单，你将一根管脚初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该脚职位高电平，延时，再拉为低电平，如此不停的循环就是PWM波，你需要控制的是高电平产生的时间，根据高电平的时间来控制舵机的角度的，希望能帮的上你

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