华数机器人modbus通讯怎么写的

华数机器人支持Modbus通信协议，Modbus是一种常用的工业控制系统通信协议，具有广泛的应用范围和丰富的通信功能。

在华数机器人中，可以通过以下步骤来实现Modbus通信：

1 配置Modbus通信参数

在华数机器人的控制面板中，选择“工具箱”-“Modbus配置”，选择相应的通信方式（TCP或RTU），并设置通信参数，如端口号、从站地址等。

2 编写Modbus通信程序

在华数机器人的编程软件中，选择相应的编程语言（C++、Python等），编写Modbus通信程序。程序中需要包括Modbus协议的相关函数，如读取寄存器函数、写入寄存器函数等。同时，还需配置相应的通信参数，如IP地址、端口号、从站地址等。

3 运行程序并测试通信

将编写好的程序上传到华数机器人中，并运行程序。在程序运行时，可以通过Modbus工具箱来监测通信状态，以及读取和写入相应的寄存器数据。

需要注意的是，在编写Modbus通信程序时，需要根据具体的通信需求来选择相应的通信方式和协议参数，并进行相应的配置和调试。同时，还需要注意通信的安全性和稳定性，以确保通信过程中不会出现数据丢失、干扰等问题。

MOBUS只是一种软件协议，协议就是规定了一种"暗语"，让主从站之间可以"通话"。也就是把0和1翻译成双方都明白的命令。

这很类似于你在不同品牌的电脑上，装什么软件系统。

而RS232和RS485相当于这个电脑硬件。

他们只是硬件接口。在这个硬件上，也不只能跑MODBUS协议，还能跑其他自拟协议。

同样，MODBUS也不光可以用于RS232和RS485，还可以用于POWERBUS,MBUS，等其他硬件之上。

例如这张图，上面的波形是来自MCU的原始数据接口UART

下面是RS485差分线波形。RS485只不过把来自MCU的UART的0-5V或者0-33V的电平，转换为翻转颠倒的5V压差电平并扩流驱动线缆。这就是硬件接口做的事情。

MODBUS只是一种软件。

但要注意，RS232是全双工通讯的，RS482是半双工通讯的。

施工布线差别就更大了，RS232只能一对一，最远通讯距离15米。而RS485支持一对多大网络通讯。

布线复杂度也不同

下面列出ATV303变频器做Modbus通讯时的要点和注意事项:

一、RS485口定义

ATV303集成RS485串行通讯口,并驻留Modbus RTU串行通讯协议,允许其与主流上位机通讯。

RS485口的物理形式是RJ45。针脚排列定义如图1所示。





图1

其中4和5是数据发送/接收口,也是Modbus通常使用的。

8是GND,在做Modbusbus通讯时通常要求接上,可以提高通讯质量。

7可以由变频器提供10V电源,用来外拉面板或某些型号的232/485的转换头使用。

此RJ45口除Modbus通讯外的其它用途:

1可以用来外拉面板(型号为VW3A1006);

2可以连接PC监控软件;

3可以连接简易参数下载器;

4可以连接多功能参数下载器。

二、通讯参数设置:

通讯参数主要在通讯菜单700-中设置,主要有Modbus地址(站号),波特率,数据格式、超时等等。



图2

另外ATV303的Modbus默认要求一旦数据开始读写,必须有连续的数据交换,变频器依据Modbus超时进行Consistency Check。如果超过该时限没有接到数据交换指令,即判定串行连接故障。因此必须对数据进行循环读或写。另一种解决的方式是在故障管理菜单菜单中屏

蔽串行连接故障,即将参数611设置为00



图3

注意这种方法是一种偷懒的方法,潜在的危险时当出现真正的通讯连接故障(如遇到干扰),

变频器将不能发现。

四、控制通道的设置:

如果作Modbus通讯的目的仅仅是读取变频器的状态和变量,例如输出频率,输出电流,故

障记录等,控制通道是不用设置的。

典型的状态参数地址为:

如果Modbus通讯的目的是用来以上位机控制变频器的给定频率和/或起停命令,则需要在

400-菜单中对控制通道进行设置。

如果以上位机同时控制变频器的给定频率和起停命令,其实也可以不做设置。因为本来通讯

就是优先的:变频器一旦接收到来自Modbus的给定频率和起停(包括正反转)指令,Modbus

控制就起了主导作用,除非强迫本地有效。

但为了照顾习惯用法,我们可以在400-菜单中分别设置给定源和命令源,需要设置下

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