我用MATLAB做基于NCD优化的PID控制，仿真程序包括：主程序，M函数程序和Simulink子程序，主程序不明白

主函数是 非线性拟合。nl_pid0=[0 0 0];这个是拟合的初始系数

options=[1 001 001];拟合的函数值，就是根据这个来拟合的

nl_pid=lsqnonlin('chap7_4fl',nl_pid0,options)这个是拟合后的系数

matlab写的控制策略通过MATLAB建立机器人Simulink主程序写入控制器。

为研究机器人的关节动力驱动，通过MATLAB建立机器人Simulink主程序，并写入控制器子程序，在仿真环境中调整相应参数，得到机器人的动力学仿真参数。

MATLAB是一款商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。

Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。那么如何使用matlab上建立simulink仿真呢？本文小编带你建立simulink仿真程序。

方法步骤：打开matlab2014a程序

建立方法之一：

在主工具栏里边找到新建，然后选择simulinkmodel，点击即可建立。

建立方法之二：

在主工具栏里点击simulink库，进入simulink库界面。

2在simulink库界面工具栏中选择file--new--model，或者直接按ctrlN即可建立

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