无人驾驶车系统出现故障的话，可以切换人工驾驶模式吗？

百度发明的用于控制自动驾驶车辆的方案，可以在自动驾驶车辆出现网络故障时，根据故障的等级自动切换网络运营商，并在执行切换 *** 作的过程中按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆，从而提高自动驾驶的安全性。
集微网消息，Apollo Day技术开放日在北京亦庄Apollo Park举办。百度副总裁、自动驾驶技术部总经理王云鹏首先分享了百度Apollo自动驾驶在无人化、商业化等方面的里程碑。
王云鹏表示：“2021年，百度Apollo在首钢园全面落实了‘无人化+商业化’样板间，2022年将在亦庄全力打造‘智能交通示范区高地’，依托无人化、5G云代驾、车路协同的技术积累，实现适合中国城市复杂路况的技术路线，快速抢占自动驾驶技术制高点。”
目前，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆需要依赖网络进行通信，实现路线下发、紧急情况上报、紧急情况控车、云代驾等各类车辆控制处理。然而，在实际环境中，经常会由于各类原因导致自动驾驶车辆的网络出现异常，从而导致自动驾驶车辆存在一定的安全隐患。
为提高自动驾驶车辆的安全性，百度在2021年7月28日申请了一项名为“用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质和产品”的发明专利（申请号：2021108569699），申请人为北京百度网讯科技有限公司。
根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。如上图，为该专利中发明的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程示意图，首先，自动驾驶系统需要先获取车辆的网络信息，网络信息由车辆中搭载的终端设备对自动驾驶车辆的网络状态进行监测而得到，包括：网络时延、网络带宽、网速等。
其次，响应于确定网络信息满足预设的网络故障条件，确定自动驾驶车辆的自动驾驶模式。预设的网络故障条件可以判断网络是否出现故障，例如有：网络时延大于预设的阈值、网络带宽小于预设的阈值、网速小于预设的阈值、以及其他各类能够判断网络健康状态的条件等。当出现这些网络故障时，就判断需要开启自动驾驶模式，包括：驾驶员手动驾驶、车辆自主驾驶、云代驾等模式。
该过程中，还可以根据目标驾驶模式对于网络的依赖程度以及网络故障程度，确定用于对驾驶状态进行调整的自动驾驶决策。并且，目标驾驶模式对网络的依赖程度越高、网络故障的程度越高，则确定的自动驾驶决策的限制力度就越大，例如当网络出现严重故障时，只能切换为驾驶员手动驾驶模型，而无法使用云代驾、自动驾驶等方法。
最后，基于上述判断和分析，就可以对自动驾驶车辆执行网络运营商切换 *** 作，并在执行网络运营商切换 *** 作的过程中，按照自动驾驶决策控制自动驾驶车辆，从而提高了目标网络运营服务商的切换效果。
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如上图，为该方案用于控制自动驾驶车辆时的应用场景示意图，该方案的执行主体为安装在自动驾驶车辆中的终端设备，自动驾驶车辆可以通过网络和服务器进行通信。之后，终端设备会响应于网络故障以及自动驾驶决策模式，从而切换车辆的网络运营商，并在切换自动驾驶车辆的网络运营商时进行降速，从而提高自动驾驶安全性。

《梦幻西游》开放日是指《梦幻西游》的同名百度贴吧将每个月中的几天设为可以在贴吧发贴进行游戏内交易的日子，开放日的这几天，可以在贴吧自由跟帖出售和买入装备、物品、宝宝等进行交易，而在其他日子发布的买卖帖会被管理员删掉。

《梦幻西游》是一款由中国网易公司自行开发并营运的网络游戏。游戏以著名的章回小说《西游记》故事为背景，透过Q版的人物，试图营造出浪漫的网络游戏风格。《梦幻西游》拥有注册用户超过31亿，一共开设收费服务器达472组，最高同时在线人数达271万。游戏于2013年6月24日改名为《梦幻西游2》。2016年2月29日正式定名为《梦幻西游》电脑版。

地平线联合创始人&CTO黄畅博士现场分享

近日，地平线对外公布了其大算力芯片平台的最新进展和成果。地平线联合创始人、CTO黄畅博士对外表示，大算力AI自动驾驶芯片征程5将于2022年内完成全部车规可靠性与功能安全相关认证，正式达到量产成熟水平，并将于Q4在某头部造车新势力车型上率先SOP，征程5现已在实车环境下完成针对复杂城区自动驾驶场景的闭环验证。

地平线黄畅博士、吕鹏接受媒体采访

此前，地平线先后推出征程2和征程3车规级自动驾驶芯片，加速推进了我国车规级人工智能芯片量产的先河。继征程2和征程3之后，地平线推出的第三代车规级自动驾驶芯片征程5，兼具高性能和大算力特点，通过软硬协同，征程5的AI性能（FPS）刷新至1531FPS。

地平线将大算力自动驾驶芯片的比拼看作是一场世界杯的决赛。AI算力可以看作是预选赛，安全可靠性是小组赛，开发环境1/8决赛，算法验证是1/4决赛，生态支持可以看作是半决赛，量产则如同决赛。

地平线表示，征程5与英伟达一道率先进入TOPS芯片前装量产的阶段，提前锁定了决赛席位。

地平线是唯一完成量产级别测试流程的国内企业

地平线指出，这不是一场不战而胜的比赛，真正在量产决赛上见分晓前，每个环节都是作为一家AI芯片公司必经的考验。无论是对AI算力的比拼，安全可靠性要求，还是开发环境成熟水平，完成开发到产品闭环的验证，是否有软硬件生态支持到是否能拿到正式的量产定点项目，每一个环节其实都充满了挑战。

2022年4月份，征程5在实车环境下完成了城区复杂场景自动驾驶的闭环验证。同时，在持续打磨征程5的AI工具链，从2022年6月份开始，有多家软件生态伙伴推出基于征程5开发的高等级自动驾驶方案，并陆续推出原型Demo。

地平线智能驾驶产品规划与Marketing高级总监吕鹏现场分享

后续地平线会持续地推动征程5完成全部车规可靠性测试与全面功能安全认证工作，并在年内达到量产成熟水平。年末基于征程5芯片的首个量产项目也会正式SOP。

当前，地平线通过持续的积累有幸锁定了大算力芯片的世界杯决赛。

“软硬结合”是地平线对自己的技术路线一直秉承的重要方针。

征程5率先斩获多家车企量产定点

黄畅博士表示，“芯片的计算性能之所以能够持续更新，这是因为软件架构是可以不断更新的。虽然芯片的硬件架构已经没有办法改变，但芯片的软件架构一直在进行升级，由此才实现了征程5芯片的“持续成长”。

实际上，地平线的“软硬结合”就是在芯片设计、测试验证、量产上车的各个步骤都执行软件和硬件并行的 *** 作模式。

高性能、大算力自动驾驶芯片征程5

在核心架构上，地平线征程5芯片的CPU部分采用8核心ARM Cortex A55，AI运算单元采用双核心地平线贝叶斯架构BPU（Brain Processor Unit）。同时，征程5芯片还有2个ISP核心、计算机视觉引擎、2个DSP核心、视频编码解码单元。

黄畅博士在媒体开放日介绍，去年7月份的发布会上128 TOPS，1283FPS，这是一个比较复杂的检测模型在MS COCO数据集上跑出来一个结果。最低延迟可以到60个毫秒，整个系统的平均功耗是30W左右。再告诉大家一个好消息，我们把计算性能这个数字提升了，上次发布会的时候是1283，通过我们的努力，现在把它提升到1531FPS。大家可能会觉得有点神奇，为什么一颗芯片不到一年前说是1283，今天反而变高了，硬件架构没有任何变化，算法也没有变，但是软件的架构变了。

正是基于这种理念，地平线最近几年迅速组建起了一支庞大的软件团队，甚至规模还超过了硬件团队。

其公司总计有1000多名员工，70%以上为研发人员。而研发人员中，算法、软件研发人员数量达到600人，并且软件研发人员的增长速度是最快的。

而受益于地平线的软硬结合的技术路径，地平线的征程5芯片也实现了AI计算性能的提升，实现更加高效的利用率。

随着 汽车 越来越智能，对于时延的要求也就越来越高，据悉基于征程5芯片的前视感知可以做到60毫秒，同时具备30瓦的低功耗。

征程5是全面满足高等级自动驾驶量产需求的芯片

征程5芯片自动驾驶计算延迟为60毫秒，这是指从摄像头感知、目标检测、判断应作出加速或减速动作时的延迟。而目前，市面上绝大多数产品都只能实现150毫秒左右的延迟。

黄畅博士介绍：“自动驾驶的延迟每下降60毫秒，可以减少1米多的刹车距离，也就意味着有可能就挽救一个人的生命。”

为了降低延迟，地平线针对自动驾驶场景，从摄像头在线输入、离线DDR，通过金字塔核心、拼接光流处理，能够在预处理阶段大幅降低延迟。在BPU核心中，地平线选择针对一次高效处理一张做架构优化，实现低延迟。

征程5是全面满足高等级自动驾驶量产需求的芯片

“现在大多服务器芯片会选择通过复用神经网络的参数，一次性批量处理十余张，这样一来，虽然处理量有所上升，但延迟会加大。”黄畅博士表示。“地平线选择对每一张进行极致的优化，而不是单纯追求一次性的处理量，这能够保证在实际场景应用中的速度最快，延迟最小。”

征程5是地平线的第三款车规级芯片，在此之前，征程2、征程3先后实现前装量产，帮助地平线拿下智能座舱、辅助驾驶的市场份额。而征程5芯片的出现，能让地平线在高阶自动驾驶领域和全场景整车智能领域再上新台阶。

总结： 随着征程5的正式推出，地平线成为能够覆盖从L2到L4智能驾驶芯片方案的提供商。截至目前，征程5已获得比亚迪、一汽红旗和自游家 汽车 等多家车企的量产车型定点项目。在第四季度正式SOP后，未来将有更多车企在高阶自动驾驶领域会与地平线产生更广泛合作。

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意思：顺次向后延期；把预定的日期按顺序迟延下去。

顺，拼音：shùn

笔划：9

五笔：KDMY

部首：页

结构：左右结构

繁体：顺

五行：金

笔顺：撇、竖、竖、横、撇、竖、横折、撇、点

释义：

1趋向同一个方向，与“逆”相对：～风。～水。～境。～水推舟。～风使舵。 2沿，循：～城街。～理成章。～藤摸瓜。 3依次往后：～序。～次。 4随，趁便：～便。～势。～手牵羊。 5整理：理～。～修（整理修治）。 6服从，不违背：～从。～应。孝～。温～。 7适合，不别扭：～适。～情。～眼。～差（chā）。 8姓。

延，拼音：yán

笔划：6

五笔：THPD

部首：廴

结构：半包围结构

五行：土

笔顺：撇、竖、横、竖折/竖弯、横折折撇、捺

释义：

1引长：～长（cháng）。～续。蔓～。～年益寿。 2展缓，推迟：～迟。～缓。～宕。～误。 3引进，请：～聘（聘请）。～纳。～师。～医。 4姓。

顺延，造句：

①大会遇雨顺延。

②全部约会顺延吧留在我家

③之后同种情况下依次顺延。

④综采工作面运顺延面对接工艺。

⑤为方便同学，上述之期限将顺延至2007年1月22日(星期一)正午12时。

⑥譬如，如果某项分配了2个工作日的任务的初始日程是开始于星期二而结束于星期三，当您将星期三由工作时间更改为非工作时间时，此任务的结束日期将顺延到星期四。

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