5大工程机械设备厂商的AGV之路

文/新战略机器人全媒体 彭晴

伴随着AGV应用的不断蓬勃发展，越来越多的企业开始进入这一领域，除了传统AGV企业、创业公司、物流集成商之外，近几年，一些大型的机械设备厂商也开始开发相关产品。

振华重工——港口AGV为主

振华重工以港口机械起家，是世界上最大的港口机械重型装备制造商之一， 振华重工从1998年开始涉足自动化领域，2000年为汉堡港CTA自动化码头提供4台双小车岸桥，2002年开始研发AGV，2005年成功研发了第一代跨运车 ，2008年在国家 科技 部863专项的支撑下，成功研发并建成了自动化码头的示范线。至此，振华重工在自动化码头控制系统软硬件方面积累了丰富的经验，具备提供整体解决方案的能力。

而在AGV的研发方面，振华重工的产品以港口AGV为主。 在青岛港自动化码头项目中，振华重工为青岛港提供了7台岸桥、20台自动化轨道吊、38台自动化引导车(L-AGV)、1台固定吊，以及码头的设备控制管理系统。其中，振华重工自主研发的最新一代自动化引导车(L-AGV)自带提升功能，可自行提升集装箱；洋山港四期项目中，振华重工也为其提供了88台AGV。

2019年，在粤港澳大湾区首个全自动化码头广州港南沙四期工程中，振华重工为其打造了新一代的“IGV”，该项目中，作为水平运输设备的无人驾驶智能引导车（IGV）将采用配备卫星导航定位、激光雷达SLAM（即“同步定位与建图”）、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，与此前使用自动导引运输车AGV的自动化码头需要埋下上万个磁钉以提供导航定位、限定AGV小车行进路线相比，IGV小车的导航方式更加灵活，振华方面认为，这种智能、高效、低成本的方案为今后自动化码头发展提供新的技术路线。

柳工——多款AGV产品面向智慧物流行业

柳工被誉为“中国工程机械行业的排头兵”，“全面智能化”是柳工的三大战略之一，柳工正把传统产业与现代科学技术，特别是IT、互联网、智能技术有机地结合起来，其主导的装载机、挖掘机、压路机、叉车等产品通过设备智能化、制造智能化以及后市场智能化实现企业产业转型升级。在设备智能化方面，柳工叉车较早已涉及智能工业车辆产品领域，为客户提供全面智能化物流解决方案。

2014年，柳工开始了对AGV产品的市场调研和技术研发。 经过全体研发团队共同努力，柳工首款潜伏式AGV系列自动导航车诞生，此后，柳工在此基础上更是开发了一系列AGV产品， 目前，其AGV产品有牵引式、叉车式、搬运型、潜伏式等多种移载形式。 而从驱动形式来看，柳工不仅有单轮、双轮及多轮驱动的全向AGV；在导引形式方面，柳工研发的产品还包括激光导航等产品。

事实上，柳工不只是提供智能工业车辆产品，还为客户提供整体智能物流系统解决方案，柳工叉车目前已经拥有了较为成熟的一套智能物流解决方案，可通过AGV智能物流整体解决方案来实现工厂的无人化 *** 作，可与客户的WMS仓储管理系统及MES制造企业生产过程执行系统无缝对接，以降低人力成本、提高生产效率。

中联重科—从磁导AGV起步

中联重科股份有限公司创立于1992年，主要从事工程机械、农业机械等高新技术装备的研发制造。在已有叉车技术的基础上，中联重科近年来也开始逐步涉足AGV研发。

2018年，中联重科推出了TB20V1系列AGV搬运叉车 ，这款由中联重科工业车辆公司与芜湖一家机器人产业研究院有限公司合作开发，主要通过磁导航技术实现自动导向，并根据用户自己编程的指令完成相应的动作；并且可以通过手机APP，进行远程遥控。

中联重科工业车辆公司相关负责人曾表示，AGV是公司产品智能化发展规划和战略目标之一，通过增加叉车技术占比，走客户定制化、专有化路线。 在磁导航AGV叉车技术经验的积累之上，中联重科后续还将开发激光导航AGV产品。

山东临工——子公司全面开拓AGV市场

山东临工工程机械有限公司（山东临工），始建于1972年，是国际化的工程机械企业，国家高新技术企业。临工集团全资子公司临沂临工智能信息 科技 有限公司(简称：临工智科)，前身是一个服务于集团公司内部的自动化、智能化项目研发团队，从2016年开始走向市场化，其系列AGV产品受到市场好评。

当前，临工智科的智能物流AGV产品线包含：背负式，潜入式，牵引式，叉车式等， 临工的AGV主要应用于商用车行业内饰线SPS配送、分装线工序转运以及焊装线物料配送等环节，此外还有零部件行业及重工业领域的物料输送等。

临工智科自从对外服务以来，订单实现连续4年呈几何倍数增长，从2016年450万元到2019年公司实现订单销售11亿元以上，在大量AGV企业中，临工智科已跻身行业前列。根据 社会 环境和行业发展趋势，临工智科也制定了未来5年的战略发展规划。据规划到2020年底，公司订单额将达到22亿元，到2025年公司订单额将达到15亿元。

三一重工——基于 5G 的智能网联云化 AGV 项目

自1994年成立以来，三一重工一直保持着快速增长，目前已经发展为国际领先的工程机械制造商。三一积极推广应用机器人、自动化系统、物联网、视觉识别、AI等技术，以提升制造工艺水平、生产效率，大幅改善制造成本。

2019 年，三一重工与中国电信、华为联合开展了基于 5G 的智能网联云化 AGV 项目 ，将 5G 、MEC 和 AI 技术同 AGV 相结合，通过将 AGV 激光雷达导航向基于 5G 上行大带宽的视觉导航迁移、将深度学习算法向 5G 边缘计算 MEC 平台迁移，从而极大降低了 AGV 单机功能复杂度和成本，提高 AGV 车智能化和标准化水平。

三一重工智能研究总院的算法专家创新性地将AGV端侧的高清相机、雷达等多种传感器数据通过超低时延、超大带宽的5G工业专网汇聚到MEC边缘服务器侧。通过在MEC侧采用自研的视觉感知、深度学习等算法进行实时计算，从而在MEC侧形成局部工厂大数据，实现了工厂作业场景的智能分析。

目前三一的云化 AGV 产品正在和华为的 5G 模组进行结合，计划于 2020 年 Q1 生产出商用产品。

远程升级准备
一、软件准备
需要FTP软件，以及BOOT软件，以及版本文件。
二、配置检查
1 检查FTP是否可用 target，target登陆，先在本地测试一下。并检查服务器上是否已经存放好版本文件。
2 检查IP地址是否设置正确，建议先PING通后再进行升级 *** 作。
主控板SCBF/SCBX升级步骤
1． 保存网元配置数据。
DSL# copy running-config startup-config
2． 保存网元配置数据到本地服务器上
DSL# copy running-config network
Please input new FTP server IP address: 1010012
Please input new file name(cfg): 9210confcfg
Upload start:

3． 用download命令升级SCBF版本
DSL# download
Please choose the type[1-system; 2-configuration; 3-card version;7-boot]:1 ---输入1，表示升级SCBF版本
Please input new FTP server IP address: 1010012 ―――输入FTP服务器IP
Please input new file name: vxworksz ―――输入版本文件名
1659388 bytes saved on flash
Load has finished
4． 远程升级SCBF/SCBX 的BOOT版本
DSL# download
Please choose the type[1-system; 2-configuration; 3-card version;7-boot]:7 ---输入1，表示升级SCBF版本
Please input new FTP server IP address: 1721928 ―――输入FTP服务器IP
Please input new file name: 9210BOOT500oBIN ―――输入版本文件名
1659388 bytes saved on flash
Load has finished
5． 察看版本情况，然后切换版本并重启。
DSL# show ver
Main version name : vxWorksZ
Main version state : valid
Main version size : 1655734
Back version name : vxworksz
Back version state : new
Back version size : 1659388
Boot version name : 500F
DSL# switch version
Are you sure to switch between back version and main version [y/n]y
DSL# show ver
Main version name :vxworksz
Main version state : new
Main version size : 1659388
Back version name : vxWorksZ
Back version state : valid
Back version size : 1655734
Boot version name : 500F
DSL# reboot
Are you sure to reset the device [y/n]y
复位后新版本就起作用了
Edsl
Edsl
Enable密码：zxedsl 必须进入$模式才能进行用户板升级。
ASIGN升级步骤
一、使线卡进入safemode的命令
DSL# config card mode safemode
Please choose a card[1-15,19(all ADSL)]: 1 ―――这里输入需要升级的线卡所在槽位，如果选择单个槽位，那么这时候那个槽位对应的用户板就开始进入safemode模式，如果选择19就是进入批处理模式，系统还会提示输入线卡类型
Please choose card type[1-ATIGN,2-ASIGN,3-ASIKB…]:2 --这里按照提示输入需要升级的线卡类型
然后所选的单板就开始进入安全模式
说明：
1、 本命令可以完成两种功能：
1）、指定槽位号进行单块单板进入safemode
2）、输入19，可以将本框内所有处于UP状态的所选类型线卡进入safemode
2、 当屏幕打印“The card is ready to enter safe mode successfully”，表明此线卡已经正确接收safemode命令，并正在重启线卡，当重启后，线卡将会进入safemode模式。
DSL$config
DSL(config)$ ca mo safemode
Please choose a card[1-15,19(batch)]:1
The card is ready to enter safe mode successfully
二、下载线卡版本的命令
DSL$ download
Please choose the type[1-system; 2-configuration; 3-card version;7-boot]:3
Please choose a card[1-15,18,19(All ADSL cards)]:19 这里输入需要升级的线卡所在槽位，输入19表示进行批处理升级
Please choose card type[1-ATIGN,2-ASIGN,3-ASIKB,4-SHDSL]:2 如果前面输入的是批处理模式，这里提示要求输入要升级的线卡类型
Please input new FTP server IP address: 1010012 输入ftp服务器的ip地址
Please input new file name: ASIGV320XFUL 输入要升级的版本文件名
fetch card version
card:1 need to load version
load version completed
Load has finished
等到版本文件传完后，单板会自动重启。单板功能要等到重启完成后，使用show card显示单板状态为UP时才正常
三明9203、9210调试模版(9210scbf V500p-9203scbx V500p)
用户名：edsl
密码： edsl
在config下利用card slot 1 cardtype asign命令
DSL#config
DSL(config)#time(修改9203时间)
DSL(config)show card
DSL(config)# card slot 1 cardtype asign (添加槽位用户板类型 （这条命令里的“1”代表你要配置的槽位号，“ATIGN”根据你show出来的用户板硬件类型来写，有ATIGN,还有ASIGN等。有几块用户板就要做几次这条命令，每个槽位都要做,输完这条命令后用户板要等会才能起来)
DSL(config)#add-vlan 200 (必需先创建网管vlan200)
DSL(config)#add-vlan 1001-1996 （添加业务vlan1,该业务vlan根据规划改变）
DSL(config)#vlan 200 4/7 tag (把主控板的5端口作为上联口加到网管vlan200并打上标签,注:9210上联的主控板为16槽位，应为:vlan 200 4/7 tag，其中的7代表主控板的第一个千兆光口)
DSL(config)#vlan 1001-1996 4/7 tag (把主控板的7端口作为上联口加到业务vlan并打上标签)
DSL(config)#vlan 1001-1032 1/1-32 untag (把用户板的1-32端口加到业务vlan)
DSL(config)#ip subnet 172161787 2552552550 200 (这里设置带内网管ip地址、掩码，最后一个数字就是写网管VLAN号，必须写，要么加不起地址，刚开始没创建那个VLAN的话也加不起。)
DSL(config)#ip route 134146350 2552552550 172161781 (设置路由)
DSL(config)#ip route 1010010 2552552550 172161781
DSL(config)#snmp-server host 1010012 private (设置网管服务器)
DSL(config)#pvlan enable
DSL(config)#pvlan uplink-port-group 16/1
DSL(config)#slot dsl-mpvc 1 (进入用户板时该板应启动完成为UP状态)
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)# atm pvc 0:100 pvc1（指定用户侧PVC）
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)# adsl profile s2048k（对业务端口进行2M限速）
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)# pvid 1001-1032 pvc1（设置端口的pvid）
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)# no shutdown（打开板上所有业务端口）
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)# adsl transmode （设置传输模式）
[1] T1413 Gdmt(FDM)
[2] T1413 Gdmt(EC)
[3] Adsl2(fdm) Adsl2+(fdm) Gdmt(fdm) ReAdsl2(fdm)
[4] Adsl2(fdm) Adsl2+(ec) Gdmt(fdm) ReAdsl2(fdm)
[5] Adsl2(fdm) Adsl2+(fdm) Gdmt(fdm) ReAdsl2(fdm) T1413
[6] Adsl2(fdm) Adsl2+(ec) Gdmt(fdm) ReAdsl2(fdm) T1413
[7] Custom
Please choose a transmode [1-7](Def: 3)3
DSL(cfg-slot-dsl(m)-1)#exit
DSL(conf)#interface ethernet 16/5 (如果电口上联,需做100M强制全双工)
DSL(cfg-if-eth-16/1)#auto-negotiate disable (如果电口上联,需做100M强制全双工)
DSL(cfg-if-eth-16/1)#duplex full (如果电口上联,需做100M强制全双工)
DSL(cfg-if-eth-16/1)#speed 100 (如果电口上联,需做100M强制全双工)
DSL# show interface 16/5
DSL(conf)#vlan 1001 16/4 untag (16插槽上第4网口做上网测试口方法)
DSL(conf)#interface ethernet 16/4 (16插槽上第4网口做上网测试口方法)
DSL(conf -thernet 16/4)#pvid 1001 (16插槽上第4网口做上网测试口方法)
DSL(conf -thernet 16/4)# ex (16插槽上第4网口做上网测试口方法)
DSL(config)#exit
DSL(config)#interface dsl-mpvc 1/1 (进入单个用户版端口）
DSL(cfg-if-adsl<m>-1/1)#bind mac-address （绑定mac-address）
DSL(cfg-if-adsl<m>-1/1)#bind ip-address （ 绑定ip-address）
DSL(config)$ system special auto-arp-interval 300 (设置ARP老化时间，有实际需要时才做）
DSL#copy running-config startup-config
Y
测试完毕后关闭所有用户端口
9203scbx板升级到V500p;9210SCBF板升级到V500p
敲s
c
rt0
host
vxworksz
136277
136278
target
target
0x0
F
用户板ASIGN升级到32x
用户板asikb不用切换到安全模式，可直接用asikbfrm，版本升级到32t版本
用户板asigb不用切换到安全模式, 可直接用asigb_Mfrm，版本升级到33k版本
config
card mode safemode
19
2
download
3
19
2
136278
ASIGV320XFUL
erase
config
time
system hostname
card slot 1 cardtype asigb
card slot 2 cardtype asigb
card slot 3 cardtype asigb
card slot 4 cardtype asigb
card slot 5 cardtype asigb
card slot 6 cardtype asigb
card slot 7 cardtype asigb
card slot 8 cardtype asigb
card slot 9 cardtype asigb
card slot 10 cardtype asigb
card slot 11 cardtype asigb
card slot 12 cardtype asigb
card slot 13 cardtype asigb
card slot 14 cardtype asigb
card slot 15 cardtype asigb
add-vlan 200
add-vlan 1001-1480
vlan 200 16/7 tag
vlan 1001-1480 16/7 tag
ip igmp disable
vlan 1001-1032 1/1-32 untag one
vlan 1033-1064 2/1-32 untag one
vlan 1065-1096 3/1-32 untag one
vlan 1097-1128 4/1-32 untag one
vlan 1129-1160 5/1-32 untag one
vlan 1161-1192 6/1-32 untag one
vlan 1193-1224 7/1-32 untag one
vlan 1225-1256 8/1-32 untag one
vlan 1257-1288 9/1-32 untag one
vlan 1289-1320 10/1-32 untag one
vlan 1321-1352 11/1-32 untag one
vlan 1353-1384 12/1-32 untag one
vlan 1385-1416 13/1-32 untag one
vlan 1417-1448 14/1-32 untag one
vlan 1449-1480 15/1-32 untag one
ip subnet 172168246 2552552550 200
ip route 1010010 2552552550 17216821
ip route 134146350 2552552550 17216821
ip route 19216800 2552552550 17216821
ip route 1921682540 2552552550 17216821
snmp-server host 1010012 private
pvlan enable
y
pvlan uplink-port-group 16/1
adsl-profile s512k
y
adsl-profile s1024k
y
adsl-profile s2048k
y
adsl-profile s3072k
y
adsl-profile s4096k
y
adsl-profile s6144k
y
adsl-profile s8192k
y
adsl-profile s512k 上行改为256
adsl-profile s1024k 上行改为384
adsl-profile s2048k 上行改为384
adsl-profile s3072k 上行改为384
adsl-profile s4096k 上行改为512
adsl-profile s6144k 上行改为384
adsl-profile s8192k 上行改为384
slot dsl-mpvc 1
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1001-1032 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 2
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1033-1064 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 3
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1065-1096 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 4
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1097-1128 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 5
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1129-1160 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 6
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1161-1192 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 7
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1193-1224 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 8
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1225-1256 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 9
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1257-1288 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 10
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1289-1320 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 11
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1321-1352 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 12
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1353-1384 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 13
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1385-1416 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 14
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1417-1448 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
slot dsl-mpvc 15
atm pvc 0:100 pvc1
adsl profile s2048k
pvid 1449-1480 pvc1
loop-check interval 8
tra enable
no shutdown
adsl transmode
3
exit
exit
设备正常的开通配置和以前一致，需要注意的是，针对上联口请增加以下配置：
注意：以下配置，需要和局方沟通，确认局方规划中没有使用vlan 1
1、增加一个不用的vlan；(将来也很少用到的vlan，如add-vlan 4093)
2、将上联口加入此vlan中，tag、untag均可以；(如vlan 4093 16/7 tag)
3、将上联口的pvid修改为这个不用的vlan值 ；(如pvid 4093)
4、将上联口从vlan 1中删除；(如no vlan 1 16/7)
5、进入上联口中，配置命令ingress discard
6、配置完以上信息，使用show interface 16/7和show vlan 1命令查看是否正确
add-vlan 4093
vlan 4093 16/7 untag
no vlan 1 16/7
int eth 16/7
ing dis
pvid 4093
exit
copy running-config startup-config
y
测试完毕后关闭所有用户端口
8426带外IP：10115/24
8220v2x带外IP:106225180
9210带外IP:10625101/8
100122222/8
136277/16
9203带外IP:10122222/8
100122222/8
1在做9210的时候，三明地区给分配的IP有可能会与9210的带外IP冲突，所以在启动9210的时候最好先进入boot模式下将其带外IP改掉，一般改为136277
2在9203的开局模板步骤中没有修改上联端口模式，但是9203和9210的电口大多都不是强制百兆全双工的，所以在开局过程中若遇到用电口上联的情况，最好先查看一下上联端口的模式，进入端口状态用speed 100命令将其改为强制百兆全双工。
3网管vlan用200，网管服务器ip:1010012，路由要做两条，一条到网管服务器，另一条到目的网段：134146350,做一条还是两条视情况而定。线路配置文件：s512k,s1024k,s2048k,s4096k,s6144ks8192k,s2688up768,s1344up640,s640up320
4设置带内MAC地址
DSL#enable （密码zxedsl--即超级用户下）
debug mo 12345
deb mo 888999 p1 00：d0：d0：dd：ee：ff
重启让mac地址生效，可到第9步完成后一次重启

---