第一次对安川机器人清q程序的编写和清q程序的接线和Io设置新手请指

按接线进行程序编辑，如下

NOP

DOUT OT#(97) ON

MOVJ C00000 VJ=10000

MOVJ C00001 VJ=10000

MOVJ C00002 VJ=10000

MOVL C00003 V=3333 PL=0

MOVJ C00004 VJ=10000

DOUT OT#(2047) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(2047) OFF

DOUT OT#(18) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(18) OFF

MOVJ C00005 VJ=10000

MOVJ C00006 VJ=10000

MOVJ C00007 VJ=10000

MOVL C00008 V=1667

MOVL C00009 V=1667 PL=0

DOUT OT#(19) ON

TIMER T=020

DOUT OT#(17) ON

TIMER T=200

DOUT OT#(17) OFF

TIMER T=050

DOUT OT#(19) OFF

MOVL C00010 V=3333

MOVL C00011 V=1667

MOVL C00012 V=1667

MOVL C00013 V=833 PL=0

DOUT OT#(20) ON

TIMER T=100

DOUT OT#(20) OFF

MOVL C00014 V=3333

MOVJ C00015 VJ=10000

MOVJ C00016 VJ=10000

DOUT OT#(97) OFF

END

安川机器人程序应该用手机上专门的软件打开，因为只有手机上专业的软件才可以 *** 作安全机器人的程序安川机器人的程序是非常复杂的，我们只有在手机上安装好这种软件，然后才可以去让安川机器人执行他的程序。

要在安川机器人中加入点焊命令，可以按照以下步骤进行：

1 在安川机器人控制器的程序编辑器中，编写点焊程序。点焊程序通常包括焊接位置、焊接时间、焊接电流等参数。

2 在点焊程序中加入执行命令。安川机器人控制器提供了多种执行命令，如MOVE、WAIT、ARC等。根据实际需要选择相应的命令，并设置相应的参数。

3 在机器人控制器的主程序中调用点焊程序。将点焊程序作为子程序调用，在主程序中调用子程序即可执行点焊 *** 作。

4 进行程序调试和测试。在程序调试和测试过程中，需要注意安全因素，确保机器人在执行点焊 *** 作时不会碰撞到其他物体或人员。

需要注意的是，点焊 *** 作需要根据具体的焊接工艺进行设置，如焊接位置、焊接时间、焊接电流等参数需要根据实际情况进行调整。在编写点焊程序时，需要仔细考虑这些因素，并进行相应的设置。

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