如何在往返运动中要做限位保护应如何处理并改进程序

工作台碰到限位开关或者规划位置超越软限位时，运动控制器紧急停止工作台的运动。限位触发以后，运动控制器会禁止触发限位方向上的运动，同时该轴的限位触发状态置1。

运动控制器能够通过安装限位开关或者设置软限位来限制各轴的运动范围，一旦限位开关失效，将可能造成控制设备的损坏或发生生产事故，因此限位开关的稳定性和可靠性对于各种运动和位置控制设备来讲是十分重要的。限位限制一般有三重：软限位、限位开关、机械限位。

离开限位回到安全运动范围以后，需要调用指令GT_ClrSts()清除限位触发状态，才能使控制轴回到正常运动状态。控制器复位后，默认软限位是无效的，没有触发的。

限位开关的三个接线端分别是：公共端，常闭（和公共端通），常开（和公共端不通）。

在设备上选择一个合适的位置来固定限位开关，在原控制回路中串入限位开关的一组触点（这要按控制回路连接方式定），若是重要设备或限位失灵会引起事故的话，就必须加装第二级限位。（第一级动作用，第二级保护用）

硬限位行程开关参数与广数系统的关联主要是通过设置硬限位行程开关的参数来实现的。

首先，需要在广数系统中设置硬限位行程开关的参数，包括行程开关的位置、行程开关的类型、行程开关的触发电平等。

其次，在广数系统中设置硬限位行程开关的参数后，需要将硬限位行程开关的信号输入到广数系统中，以便广数系统能够识别硬限位行程开关的信号，并做出相应的反应。

最后，在广数系统中设置硬限位行程开关的参数后，还需要将硬限位行程开关的参数与广数系统的控制程序相关联，以便广数系统能够根据硬限位行程开关的参数来控制机器人的运动。

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