我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。

对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

你在中断里面把flag=1;进入主函数后flag一直保持1，而你中断的判断条件是if(flag==0&&P32==0)，它就进不了中断了。你要想这么写的话可以改成这样看看：

void INT_0() interrupt 0

{

flag==0；

if(flag==0)

{

P2=0x00; //小车停车

delayms(2000); //延时两秒

flag=1;

}

}

或者干脆把if判断去了得了，（仅代表自己看法，我也不怎么懂啊）。自己多调试调试，肯定能做好的。

先买车模，最好是带电机而且能转弯的那种，四五十块钱，然后网上搜一下电机驱动电路。最节约成本的是H桥，全用三极管和二极管就可以实现，网上都有电路。至于单片机的最小系统的电路相信你都会了。然后自己把电路焊好，至于需要再添加其他模块儿（例：超声波，红外，激光，摄像头等等），你可以在自己搜搜电路。弄好后开始写程序，程序的事儿不是三言两语就能说清的，相信楼主既然想到做这个了，程序应该是自己可以搞定了，然后就是下载程序，调试小车了。呵呵，希望微薄的建议能够帮到楼主，祝你成功。

首先要区分踩线和十字路口。如果一边传感器有效后，经过1/2线宽的行程另一边的传感器还没有有效，说明已经踩线了，进行方向调整。如果在1/2线宽内另一边传感器也有效了，说明到达十字路口，这时左转，直到右边的传感器无效，说明已经过了十字路口。然后继续进行防踩线的行走方式。

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