如何安装ros系统

在机器人智慧化的过程当中，ROS（机器人 *** 作系统）成为最关键的一环，当机器人要投入生活甚至是医疗等更多元的场景时，皆需要面对相较普通的生产线以及更复杂的空间环境，而ROS也相较于我们大脑的中枢，不仅能汇集环境变动的数据，亦能分析服务对象的空间位置，进而提供对应的服务 *** 作。

回到设计的需求，用ROS跑项目的确可以加速进行。基本上ROS的核心精神就是在巴别塔里面讲着相同的语言。

总而言之，就是不要再重复造部件！而ROS是架构在Linux内的一套软件，所以只要有Ubuntu就行啦！这次我们用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 1604安装ROS Kinetic，但在2018五月时，ROS推出了Melodic，也有网友在Ubuntu 1804安装，基本上也没什么问题！

ROS安装过程

这篇文章在VMWARE使用ubuntu-16045-desktop-amd64iso。

在安装过程中，会需要输入Ubuntu的账号及密码。

下图有一点小小提示，本来作者是用预设的20GB，但在尝试ROS的仿真器与程序代码后，东灌西灌的结果就是20GB搞到要爆炸了，所以建议60GB会比较好一点点。

简单提一下，作者的MAC Air 128G一开始是用双系统切了一半过去，用了1个月后系统容量爆炸，完完全全不够用啊！！！之后再来提一下MAC系统如果不是只想模拟该怎么办。

由于这篇文章目的在模拟，所以在Windows与MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但问题来了，如果您是研究所以上的学生，教授要您做出硬件来，VMWARE或是Virtual Box都无法控制到远程的硬件啊！这也是作者试了好几次才发现，一定要用原生的Linux系统加上ROS才行啊！！！所以建议在Windows上的解决方式是直接做双系统，反正硬盘够大，但UEFI的BIOS也搞了许久。

而在MAC Air就不能切双系统了，128G切一半就不能拿来工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB随身碟安装Ubuntu，这也搞了许久，总之Windows与MAC OS安装ROS都可以写一篇文章了。好，回到开始用VMWARE安装Ubuntu的时候，会看到下图，这时可以去喝杯饮料悠闲的等待～

安装完毕后，可以去更新一下在Software & Updates，但不更新也可以准备安装就是了。

然后在Terminal输入以下指令：

sudo sh -c ‘echo “deb>

1 先建立工作空间~/catkin_ws

2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录second

好处是通过创建包自动生成packagexml和CMakeListstxt

3 在second目录下创建hellocpp源代码文件

～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～

eagle:~/catkin_ws$ cd src

eagle:~/catkin_ws/src$ tree second/

second/

├── CMakeListstxt

├── packagexml

└── src

└── hellocpp

1 directory, 3 files

4 编写hellocpp文件

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

#include <ros/rosh>

int main(int argc, char argv) {

ros::init(argc, argv, "helloros1234444");

ros::NodeHandle n;

ROS_INFO("Hello, ROS!");

ros::spinOnce();

}

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

5 修改编译makefile文件 CMakeListstxt

～～～～～～～～～～～～～～～～～～

cmake_minimum_required(VERSION 283)

project(simple_examples)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

catkin_package()

include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)

add_executable(hello hellocpp)

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

～～～～～～～～～～～～～～～～～～

6 回到~/catkin_ws编译程序

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

Base path: /home/liao/catkin_ws

Source space: /home/liao/catkin_ws/src

Build space: /home/liao/catkin_ws/build

Devel space: /home/liao/catkin_ws/devel

Install space: /home/liao/catkin_ws/install

####

#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/liao/catkin_ws/build"

####

####

#### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/liao/catkin_ws/build"

####

Scanning dependencies of target hello

[100%] Building CXX object second/CMakeFiles/hellodir/src/hellocppo

Linking CXX executable /home/liao/catkin_ws/devel/lib/second/hello

[100%] Built target hello

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$

7 测试c++程序

71一个终端里运行roscore

72 另外一个终端里运行 rosrun second hello

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun second hello

[ INFO] [1442208641400826666]: Hello, ROS!

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rospack find second

/home/liao/catkin_ws/src/second

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$

模拟退火算法

ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级



sinolover

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ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。

文件系统级：ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里，理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构，是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是：

工作空间文件夹（workspace）->源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）；

源文件空间文件夹再进一步放置功能包。

计算图级：主要是指进程之间（节点之间）的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点，一些重要的概念也随即产生：节点，节点管理器，参数服务器，消息，服务，主题（或称话题）和消息记录包，这些概念后面会逐一说明。

开源社区级：主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区，我们可以共享和获取知识、算法和代码，开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。

例1:

得到消息类型：

例2:

例：

根据上述 *** 作得到 topic 消息类型为 nav_msgs/Odometry

使用工具

后可以得到如下结果

ROS常用命令行：

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。roscore 将启动:

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

添加可执行权限：

在ROS程序中我们可以使用dynamic_reconfigure这个包实现动态调参，无需重新编译程序。

planeSegcfg内容如下：

修改cfg权限

在CMakeLists文件中添加：

添加头文件：

修改主函数：

使用 boost::bind 给回调函数传递动态参数

boost::bind(f,x,y) = f(x,y)

_1,_2表示占位符

修改CMakelists文件:

修改packagexml文件：

编译

运行程序

ROS也可称为是Route Operation System意为"软件路由器"

一、什么是软件路由器

一般认为用普通PC安装一套专用的路由器程序组成的系统称为软件路由器，486电脑+免费的软件=专业的软件路由器。

二 、软件路由器技术复杂吗

不复杂，非常简单，会用普通 *** 作PC就可以安装软件路由器。

三、常见的软件路由器有那些？

根据使用的 *** 作不同可以分为基于windows平台和基于Linux/bsd平台开发的软件路由器，基于Windows平台的软件防火墙比较常见的有ISA Server、Winroute Firewall等，这些软件都是商业化的，通常根据授权用户数不同收费而不同，购买正版的软件防火墙的费用对许多中小型企业来说无疑是一笔不小的开支。有而基于Unix/Linux平台的软件防火墙大家一般接触较少，受益于开放源码运行，目前基于Unix/Linux平台的软件防火墙如雨后春笋般不断推出，这些软件防火墙大多是免费的，常见的有RouterOS、m0n0Wall、SmoothWall、Ipcop、CoyoteLinux等，这些系统共有的特点是一般对硬件要求较低，甚至只需要一台486电脑，一张软盘，两块网卡就可以安装出一台非常专业的软件防火墙，这对很多有淘汰下来的低档电脑的朋友来说，意味着拿一台淘汰的电脑，安装一套免费的防火墙软件，不花一分钱就DIY出一台专业的防火墙，而且这些系统自身也包含了NAT功能，同时可以实现宽带共享，这意味着这台免费的防火墙其实也是一台出色的宽带路由器，这是多么令人激动的事情。

四、软件路由器功能如何？

不同的软件路由器功能不一样，绝大部分基于Linux/bsd的免费软件路由器功能并不比商业的差，而且比商业的功能还要强大。

五、软件路由器的性能和稳定性如何？

目前常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件路由器是一样的，而且软件路由器一般硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，我见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。

六、制作软件路由器需要什么配件？

一台486以上，8M内存以上的普通PC，再加两块网卡就可以了，有些软件路由器如CoyoteLinux只需一张软盘就可以了，对于网卡没有特殊的要求，常见的Rtl8139 和530tx，3COM905B-TX，Intel82559 服务器网卡等都可以，不过根据我们的经验，一台工作良好的软件路由器，网卡一定要好，所以我们会推荐你使用iNTEL或3COM品牌的网卡，特别是Intel82559效果非常不错。如果经验条件许可，购买一个电子硬盘或CF-IDE转接卡再配上CF存储卡，是不错的选择，这样做出来的软件路由器，可以跟硬件的路由器相比了。

七、软件路由器会淘汰硬件路由器吗？

不会，但会软件路由器会逐渐占领更多的硬件路市场，软件路由器还不能淘汰硬件路由器，它们的市场定位不同，而且在高端只有硬件路由器才能胜任，但对于一般的应用象网吧、学校、机关等用软件路由器可以获得更高的经济效益。

八、到那里可以学会软件路由器技术？

目前比较流行的软件路由器都是国外的，国外软件路由器开发商的官方网站不错的学习地方。

九、使用软件路由器违法吗？

大部分软件路由器都是开放源码或是软件的，所以学会软件路由器后我们可以给别人安装收取一定的费用，只要心不要太黑就行，另外要心中常挂念教你会的网友，当然象RouteOS/SMOOthwall商业版是收费软件，D版的建议大家不要用，当然要用也可以，最好是自己用就行了，否则出问题后果自负了。

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