安川机器人主程序编程

/JOB

//NAME MASTER

//POS

///NPOS 0,0,0,0,0,0

//INST

///DATE 2014/04/14 16:09

///ATTR SC,RW

///GROUP1 RB1

NOP

'================================

'YASKAWA ODF PROGRAM 10

'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10

'================================

TOP

CLEAR STACK

'================================

'WORK ARER CHECK

'================================

DIN B020 SOUT#(120)

JUMP ERR3 IF B020<>1

START

'================================

'TEACH_MODE_SET

'================================

DIN B007 SOUT#(36)

JUMP TEACH IF B007=1

'================================

'IO CLEAR

'================================

CALL JOB:IO_INIT

'================================

'COMMAND START

'================================

DIN B000 IN#(15)

DIN B001 IN#(16)

DIN B002 IG#(3)

DIN B003 IG#(4)

DIN B004 IG#(6)

SET B060 B000

SET B061 B001

SET B062 B002

SET B063 B003

SET B064 B004

'================================

DOUT OT#(15) B000

DOUT OT#(16) B001

DOUT OG#(3) B002

DOUT OG#(4) B003

DOUT OG#(6) B004

'================================

WAIT IN#(9)=ON T=020

JUMP START IF IN#(9)=OFF

DOUT OT#(9) ON

TEACH

CALL JOB:VAR_SET

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:SPEED

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:BOX1 IF B002=1

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:BOX2 IF B002=2

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:IN_CV IF B002=4

JUMP ERR IF B008<>0

TIMER T=020

DOUT OT#(9) OFF

'================================

'WORK_END_COMMAND_SAVE

'================================

SET B090 B001

SET B091 B002

SET B092 B003

SET B093 B004

'---TEACH MODE CHECK---

JUMP TEACH_ST IF B007=1

JUMP START

TEACH_ST

PAUSE

PAUSE

PAUSE

ERR

DOUT OT#(49) ON

DOUT OGH#(14) B008

WAIT IN#(49)=ON

DOUT OT#(49) OFF

DOUT OGH#(14) 0

SET B008 0

JUMP TOP

ERR3

DOUT OT#(49) ON

SET B008 3

DOUT OGH#(14) B008

WAIT IN#(49)=ON

DOUT OT#(49) OFF

DOUT OGH#(14) 0

SET B008 0

JUMP TOP

END

请参考

按接线进行程序编辑，如下

NOP

DOUT OT#(97) ON

MOVJ C00000 VJ=10000

MOVJ C00001 VJ=10000

MOVJ C00002 VJ=10000

MOVL C00003 V=3333 PL=0

MOVJ C00004 VJ=10000

DOUT OT#(2047) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(2047) OFF

DOUT OT#(18) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(18) OFF

MOVJ C00005 VJ=10000

MOVJ C00006 VJ=10000

MOVJ C00007 VJ=10000

MOVL C00008 V=1667

MOVL C00009 V=1667 PL=0

DOUT OT#(19) ON

TIMER T=020

DOUT OT#(17) ON

TIMER T=200

DOUT OT#(17) OFF

TIMER T=050

DOUT OT#(19) OFF

MOVL C00010 V=3333

MOVL C00011 V=1667

MOVL C00012 V=1667

MOVL C00013 V=833 PL=0

DOUT OT#(20) ON

TIMER T=100

DOUT OT#(20) OFF

MOVL C00014 V=3333

MOVJ C00015 VJ=10000

MOVJ C00016 VJ=10000

DOUT OT#(97) OFF

END

再现模式启动功能指，例如将动作模式从示教模式切换为再现模式时，示教编程器的模式键从「TEACH」切换为 「PLAY」，进一步通过输入再现模式启动信号，切换为再现模式的功能（双重保障）。

为方便作业者在出了安全栏之外能将示教模式切换为再现模式， 请在安全栏的外面设置输入再现启动的外部设备（继电器、开关等，由用户自己准备），并连接到 YRC1000的端子台。

本功能只能在YRC1000控制柜的 YAS31000A-00 以上版本可以使用。

安川机器人仿真软件导入程序速度值变大解决方法如下：

1、将上降速时间和下降速时间适当的延长。

2、将模块内过压保护点提高。

3、检查光纤是否插接错误，把接错的光纤改正过来。

4、打开安川机器人控制中心点击停止。

以上就是关于安川机器人主程序编程全部的内容，包括:安川机器人主程序编程、第一次对安川机器人清q程序的编写和清q程序的接线和Io设置新手请指、安川机器人启动转移状态功能等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！