川崎机器人让plc调用主程序

1、pLc主程序和子程序是分开来编制的，通常子程序编制在主程序后面，主程序中必须有调用子程序指令，而子程序尾部必须有返回指令。

2、主子程序中都涉及到的相同变量时，最好使用全局变量。

方法如下

一、监控指令

1、EXECUTE程序名,执行循环数,步骤编号

运行main函数

2、abort

在当前步骤完成后，停止机器人运动。

如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

3、Hold

立即停止机器人运动，马达Motor不会关断

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

4、kill

如果机器人程序因为abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。

kill初始化堆栈后，continue命令将无效。

5、CONTINUENEXT

程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：

CONTINUE重新启动程序并重新执行被中断的步骤。

*** 作错误。川崎机器人程序自动不运行是因为 *** 作错误导致，可以重新进行造作即可，川崎机器人是由川崎机器人(天津)有限公司制造，由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月正式在中国天津经济技术开发区注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人。

首先，需要在机器手臂上安装一个USB线缆，将其连接到电脑上。然后，打开专用软件，如Motoman、Kuka、ABB等，依据使用说明书按照步骤打开机器软件界面，找到总控制程序，双击可以打开浏览器，在手柄里面备份好的文件里，查找并把备份程序上传至电脑，再下载到机器手臂上。最后，按照机器使用说明书的步骤，根据自动化程序的 *** 作规则，把备份程序下载到机器手臂上，即可完成调用备份程序的 *** 作。

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