abb机器人外部轴协同怎么打开

滑轨

我们通常称之为“地轨”:机器人安装在滑轨上，通过外轴功能控制地面滑动来实现关节机器人的长距离移动，可以实现大范围、多工位的工作。比如机床行业的一只手臂可以拿取和放置多台机床，焊接行业的焊接和切割范围很广。

翻转台

我们经常称之为:与滑轨相比，变位机的转台独立于机器人本体，通过外轴的功能控制转向特定角度，更有利于手臂加工工件的某一表面。主要用于焊接、切割、喷涂、热处理等方面。比如喷涂行业，将工作台翻转180度就可以喷涂工件的上下表面。

外加伺服设备

利用外部轴的功能来控制伺服焊q等多种外部伺服装置，从而实现手臂的更多功能。比如冲压行业，在关节机器人末端增加一个直线轴，外部轴控制直线轴的快速移动，从而大大提高冲床的取放效率。

组成：电机+驱动

电机+驱动

·MU电机：

MU100

MU200

MU300

MU400

外轴驱动：DSQC664

配置说明：

一般根据驱动划分:

如果是大驱动即（根据机型例如:2400，2600，4400，4600,6700等):DSQC663,

如果本体配一个外部轴，只需要配电机+驱动

如果本体配的外部轴>=2，则需要再加一块SMB板

般根据驱动划分:

如果是小驱动即（根据机型例如:1410，1600，1520等）:DSQC406,

如果本体配一个外部轴，只需要配电机+驱动+整流器（DSQe4n3HAC035381001)+泄流电阻（3HAC032586-001)

如果本体配的外部轴>=2，则需要再加一块SMB板

ABB外部轴SMB电源转接盒：

1.ABB标准产品

⒉里面有个SMB板

3.可配三个电机

4配备线缆:动力线+编码器线

配置应用场景：

场景A

配置:

1一个电机

2.无SMB箱

3.电机编码器线连接到机器人上

4.电机动力线长度一般为:7M,15M,30M,可定制

5.电机编码器线一般为3M场合:地轨（这种方式最多)

场景B

配置:

1一个电机连接到机器人上

⒉两个电机连接到SMB箱上

3.电机动力线/编码器线长度一般为:7M,15M,30M,可定制

场合:地轨+变位机

场景C

配置:

三个电机连接到SMB箱上

电机动力线/编码器线长度一般为:7M,15M,30M,可定制

应用场合:变位机

要解决上述问题，您可以为每个目标点指定有效配置，并确定ABB机器人可以沿每条路径移动。此外，可以关闭配置监视，即忽略存储的配置，允许机器人在运行时查找有效的配置。

如果 *** 作不正确，可能无法获得预期的结果。在某些情况下，可能没有有效的配置。为此，一个可行的解决方案是重新定位工件，重新定位目标点(如果过程接受)，或添加外部轴以移动工件或ABB机器人以提高可达性。

执行ABB机器人程序时，您可以选择是否监控配置值。如果关闭配置监视，则将忽略使用目标点存储的配置值，并且ABB机械手将使用接近其当前配置的配置移动到目标点。如果启用了配置监视，则仅使用指定的配置来扩展到目标点。

您可以单独关闭或打开关节和线性运动的配置监控，由ConfJ和ConfL运动命令控制。如果在没有配置监视的情况下运行程序，则每次执行循环时生成的配置可能会有所不同：ABB机器人在完成一个循环后返回到起始位置时，可以选择与原始配置不同的配置。

对于使用线性运动指令的程序，可能会发生这种情况：ABB机器人逐渐接近关节限制，但无法达到目标点。使用关节运动指令的程序可能导致完全不可预测的运动。

如果使用配置监视运行程序，则ABB机械手将被强制使用存储在目标点中的配置。以这种方式，可以预测循环和运动。

但是，在某些情况下，例如当ABB机器人从未知位置移动到目标点时，使用配置监控可能会限制ABB机器人的可达性。离线编程时，如果要使用配置监视执行程序，则必须为每个目标指定配置值。

定义目标点并将其存储为WorkObject坐标系中的坐标。当ABB机器人到达目标点时，控制器计算轴的位置，这通常会找到用于配置机器人轴的多种解决方案。

你好，robotstudio激活外部轴的方法:系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统， 打开robotstudio找到如下路径…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track，4个驱动柜，通常选择第一个，把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘，示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启，重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标，切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴，在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米，，Mechanical Unit里可以修改外轴名字，请参考！

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