matlab路径规划中的障碍物怎么生成的

matlab路径规划中的障碍物是使用A星号算法生成的。根据查询相关信息得知matlab路径规划中使用A星号算法进行路径规划，随机生成障碍物，生成最小路径。MATLAB搜索路径是文件系统中所有文件夹的子集。

各个位平面（0-1二值图像）还是对图像进行二值化得到0-1图像

如果是提取位平面，那语句bitget(A,i)即可，其中A表示某个灰度图像，i表示第i位，一般可取0-8任一值。

例：

A=fix(rand(4)*255)

A =

207 161 244 244

23024 246 123

327140 204

232 139 24736

>>bitget(A,1)

ans =

1 1 0 0

0 0 0 1

0 1 0 0

0 1 1 0

如果是图像二值化，则可以简单的使用otsu算法

p=unit8(A)%强制类型转换为无符号8位

t=graythresh(p)%求阈值

bw=im2bw(p,t)%二值化

t =

0.5863

bw =

1 1 1 1

1 0 1 0

0 0 0 1

1 0 1 0

如果只想生成一个任意的m x n的 0-1矩阵，则直接使用

A=round(rand(m,n)) 即可

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