什么是示教再现机器人?

[拼音]：shijiao zaixian jiqiren

[外文]：playback robot

具有记忆再现功能的机器人。 *** 作者预先进行示教，示教再现机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。采用示教再现(te-aching/playback)方式（简称T/P方式）,可使机器人具有通用性和灵活性。示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是 *** 作人员使用插入机器人手臂内的 *** 作杆，按给定运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储的信息，重复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。 *** 作者通过示教盒按键 *** 纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用 *** 作盘对机器人语言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区。再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作。因此, T/P方式是用自动化机械代替人工作业的最直接的方法。

示教再现机器人的基本结构，是由机器人本体、执行机构、控制系统、示教盒等部分组成。机器人本体一般采用直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型或多关节型。多关节型机器人本体占地面积小，动作范围大，空间速度快，灵活性和通用性好，已逐步成为机器人机械结构的主流。执行机构逐步由液动向全电动发展。T／P方式机器人的控制系统的主要功能有：

（1）对外部环境的检测、感觉功能；

（2）对作业知识的记忆功能；

（3）位置控制及加减速控制功能；

（4）反复动作指定功能；

（5）有条件无条件跳转功能；

（6）对外部设备的控制功能等。目前上述功能是通过微处理机系统的软硬件巧妙结合来实现的。控制方式主要有点位控制和连续轨迹控制两种。

示教再现机器人主要用于汽车制造、机械加工等行业，在非制造业如电子工业、食品工业等也有应用。