Arduino适合做产品开发吗

Arduino的IDE基本上都是以C语言为基础，实现C语言大部份的功能。因其开源第三方库(open source 3rd-party library)的丰富(如>Arduino是一种基于开源硬件和软件的电子开发平台，它包括一个基于C/C++编程语言的开发环境和各种模块化的硬件模块。Arduino的核心是一个基于Atmel AVR微控制器的电路板，这个电路板上包含了数字和模拟输入/输出引脚、USB接口、电源接口等。用户可以通过编写Arduino程序，控制这些硬件模块的运作，实现各种功能，如LED闪烁、电机驱动、温度监测、声音识别等等。Arduino的优点在于它简单易用、开源、灵活、价格低廉，适合初学者和专业开发者使用，广泛应用于教育、创客、艺术等领域。

小小云提示：教程作者 caterpillar是来自台湾的programmer（kinda），所以在一些专有名词的使用上会和我们这边使用的不太一样啦，不过作者也有标注出英文名称，大家自行转换哟(⁎⁍̴̛ᴗ⁍̴̛⁎)

步进电机这东西的学问真不少，就结论而言，控制步进电机最好的方式，就是找到与手边步进电机可以配合的程式库来使用。Arduino IDE 不是有 Stepper 程式库可以使用吗？嗯！它是可以用一些步进电机上，不过，不见得能完全发挥步进电机应有的控制能力，控制某些电机则会有些问题，正巧，我手上这颗 28BYJ-48 5V DC 就是！… XD

在 Arduino 官方网站的 Arduino – Stepper 文件中，谈到了步进电机的两个基本分类：单极步进电机（Unipolar Stepper）与双极步进电机（Bipolar Stepper）。那么就从这两个分类开始认识！
单极步进电机是提供单一方向的电流来驱动电机，例如：
在上图中，可以看到线圈各有一个共同接点，通常接电源，只要改变其他接点的电压讯号，就可以产生电流，而电流都是固定的方向，而由于有四个线圈，这样的电机被称为四相（Phase）电机。

双极步进电机的电流则是双向的，例如：
这类电机在驱动时，需要改变电流的方向来达到不同激磁的效果，而由于有两个线圈，这样的电机被称为二相电机。

电机的相数除了二向、四相之外，还有单相、三相、五相等，这是为了达到不同程度的控制，电机的控制是运用电流通过线圈会产生磁场，并与另一永久磁铁产生作用，来达到转动的效果，以四相步进电机为例：

如果做为定子的线圈激磁后，面对转子一面是 S 极，就会吸引转子的 N 极，只要依顺序对各相线圈激磁，就会产生转动效果，像上面这种一次激磁一个线圈的方式，称为一相激磁，因为每次只激磁一个线圈，电力消耗小，不过缺点是振动大、转距小。

常见的激磁方式是二相激磁，顾名思义，一次激磁两相，由于有两相用以吸引住转子，因此振动小、转距大：

也有一相、二相轮流激磁，称为一／二相激磁，顺序其实就是上面两张图的结合：

可以看出这种激磁方式，每次转动的角度为一相或二相激磁的一半，可以得到更精确的控制。

步进电机需要比较高的电压或电流驱动，在 Arduino 官方网站的 Arduino – Stepper 文件中，有 Unipolar Steppers 及 Bipolar Steppers 两个页面，介绍了如何连接出能驱动步进电机的电路，分别有可以接成两个控制脚位与四个控制脚位的方式。

其中会用到的 IC 是达灵顿阵列（Darlington Array），如先前〈mBlock & Arduino（15）认识晶体管与继电器〉谈到的，若想运用晶体管提供更大的电流来驱动电机，可以使用两个或多个晶体管的组合，达灵顿阵列中有多组达灵顿电路，以 ULN2003APG 来说，里头有七组达灵顿电路。

如果不想那么麻烦地自己接电路，那么可以依使用的步进电机来搭配现成的步进电机驱动模组：

这个步进电机驱动模组，左上四个脚位可以接到 Arduino 的数位输出脚位，下方有 +、- 两个脚位，分别接 Vcc 与 GND，右上白色插槽用来连接我手边这颗五线四相的 28BYJ-48 5V DC，上图步进电机驱动模组中的 ULN2003APG，可搭配 28BYJ-48 5V DC 这个步进电机：

28BYJ-48 5V DC 这个步进电机，其中红线是接 5V 电源，各线的连接是：

如果搭配 ULN2003，要对 28BYJ-48 5V DC 步进电机做激磁，那么 ULN2003 的输入脚位 4、3、2、1，提供电位以进行激磁的顺序为　…

一相激磁：1000-0100-0010-0001
二相激磁：1100-0110-0011-1001

一／二相激磁：1000-1100-0100-0110-0010-0011-0001-1001

如果想要体验一下步进电机转动，那么可以简单地如下实作，脚位 D8 到 D11 分别对应至澄、黄、粉、蓝，例如一相激磁：
执行程式之后，你可以见到步进电机缓慢的转动，将顺序改为 S4 到 S1，就会看到电机缓慢的逆转，这边没有设任何的工作时间延迟，这是因为 mBlock 执行速度的关系，直接使用 Arduino 积木方块，只能是这个速度了。

类似地，以下是二相激磁：
以下是一／二相激磁：

如果想更进一步试试步进电机控制，可以使用 Arduino IDE 中的 Stepper 范例，它们使用到 Arduino 的 Stepper 程式库，不过，如果你手边是 28BYJ-48 5V DC 步进电机，就要注意一下了，以 stepper_oneRevolution 范例为例：

直接执行的话，你的电机只会有一个方向的转动，无法逆转，这是因为 28BYJ-48 5V DC 的接线顺序，与 Stepper 程式库预期的不同，如果你的 28BYJ-48 5V DC 的接线顺序由澄、黄、粉、蓝分别是接至 D8 到 D11，那么有两个方式可以解决，一个方式是在 Arduino 上将 D9 与 D10 接线对调，另一个方式是在建立Stepper时，9与10对调：

再来是stepsPerRevolution必须设定为你的电机实际上一圈会有多少步，如果是 28BYJ-48 5V DC 的话，查询到的规格上写着，步进角为5625 / 64，因此这电机转一圈需要的步数是360 / (5625 / 64)，也就是4096步，不过，这是一／二相激磁才会有的步数，如果你查看　Stepper 程式库原始码，会发现，它是采二相激磁的实作方式，因此，使用这个 Stepper 程式库，你实际上要设的stepsPerRevolution必须是2048步。

不过，如果你改了脚位也将stepsPerRevolution设为2048，步进电机还是不会动，这是因为 Stepper 程式库中setSpeed函式的关系：

这是以毫秒为单位来设置step_delay，如果你设为2048步，那number_of_steps就是2048，那么step_delay就会是29296875 / whatSpeed，如果whatSpeed设为60，那结果就会是048828125，然而step_delay是unsigned long，也就是实际上结果只会储存0，那么step函式中millis() - this->last_step_time >= this->step_delay该行，就会一直是成立的，也就是完全没给工作时间，这么一来电机就不会动了。

因此，如果你直接使用 Stepper 程式库，设为 2048 步之后，那么速度就不能设太高，例如以下就可以正常正反转了：

如果你会使用 Arduino 官方语言的话，改写 Stepper 应该不是难事，可以试着实作一／二相激磁，并令其能支援 28BYJ-48 5V DC 的4096步与高转速，懒的话，网路上是也有人已经实作或改写好的版本，不过，想要精确控制的话，重点还是在于，认识你的步进电机与程式库！

感谢CodeData用户： caterpillar 的贡献 著作权归作者所有

整理：宁波家电物联网云平台，中科极动云

有很多通信模块只有TCP功能，没有MQTT功能，比如WIFI，W5500等模块，还有一些NBIOT模块，但是又想连接阿里云物联网平台，官方提供了 *** 作系统，需要自己移植，很麻烦，比较难看得懂。就在想有没有一些简单一定的方法。
心想MQTT是基于TCP的，能否使用TCP转MQTT？因此就想使用TCP协议然后转MQTT协议连接阿里云物联网平台，经过试验证明是可以的。
首先我们先分析一下如何登陆接入Onenet平台。
先从它数据格式开始分析。首先我们要从后台取出三个信息，我们以这个为例。
我们把产品ID，设备名称，设备秘钥，简称三要素 (具体是什么看你自己的设备)
其实阿里云物联网平台的MQTT协议用的就是标准的，不过它加入了自己的认证方式。
MQTT协议需要上传四个参数，报活时间，clientID，用户名，密码。
那么阿里云的就在clientID，用户名，密码做了手脚。
clientID比较长，按照一定的格式
用户名：设备名和秘钥组成
密码：使用了加密串进行了加密，有sha1或者MD5加密方式
下面我们来介绍一下
MQTT接入都是发十六进制的数据。
么我们发送的时候就是这样子的一串数据
0x74 0x00 0x04 0x4d 0x51 0x54 0x54 0x04 0xC0 0078 0033 0x61 0x62 0x63 0x7c 0x73 0x65 0x63 0x75 0x72 0x65 0x6d 0x6f 0x64 0x65 0x3d 0x33 0x2c 0x73 0x69 0x67
0x6e 0x6d 0x65 0x74 0x68 0x6f 0x64 0x3d 0x68 0x6d 0x61 0x63 0x73 0x68 0x61 0x31 0x2c 0x74 0x69 0x6d 0x65 0x73 0x74 0x61 0x6d 0x70 0x3d 0x31 0x32 0x30 0x7c 0009
0x35 0x36 0x37 0x38 0x26 0x31 0x32 0x33 0x34 0028 0x32 0x32 0x32 0x37 0x35 0x30 0x44 0x45 0x44 0x46 0x45 0x34 0x46 0x37 0x37 0x34 0x30 0x30 0x32 0x45 0x45 0x38 0x37 0x45 0x45 0x44 0x32 0x39 0x43 0x46 0x44 0x30 0x36 0x33 0x38 0x43 0x35 0x46 0x36 0x36
十六进制解释
数据长度：0x74
协议数据长度 0x00 0x04
协议类型： 0x4d 0x51 0x54 0x54
协议数据： 0x04 0xC0
keepAlive数据:0078
ClientID长度:0033
ClientID: 0x61 0x62 0x63 0x7c 0x73 0x65 0x63 0x75 0x72 0x65 0x6d 0x6f 0x64 0x65 0x3d 0x33 0x2c 0x73 0x69 0x67 0x6e 0x6d 0x65 0x74 0x68 0x6f 0x64 0x3d 0x68 0x6d 0x61 0x63 0x73 0x68 0x61 0x31 0x2c 0x74 0x69 0x6d 0x65 0x73 0x74 0x61 0x6d 0x70 0x3d 0x31 0x32 0x30 0x7c
用户名:0009
用户名: 0x35 0x36 0x37 0x38 0x26 0x31 0x32 0x33 0x34
密码长度：0028
密码: 0x32 0x32 0x32 0x37 0x35 0x30 0x44 0x45 0x44 0x46 0x45 0x34 0x46 0x37 0x37 0x34 0x30 0x30 0x32 0x45 0x45 0x38 0x37 0x45 0x45 0x44 0x32 0x39 0x43 0x46 0x44 0x30 0x36 0x33 0x38 0x43 0x35 0x46 0x36 0x36复制代码上面的就是连接服务器的连接包
下面呢，我们来做个发布包(上传数据到服务器)
0x30 0x1D 0009 2f7379732f706f7374 0x7b 0x70 0x61 0x72 0x61 0x6d 0x73 0x3a 0x7b 0x74 0x65 0x6d 0x70 0x3a 0x31 0x30 0x7d 0x7d
十六进制数据解释
数据头：0x30
数据长度：0x1D
TopicName数据长度：0009
TopicName数据内容：2f7379732f706f7374
主体json数据: 0x7b 0x70 0x61 0x72 0x61 0x6d 0x73 0x3a 0x7b 0x74 0x65 0x6d 0x70 0x3a 0x31 0x30 0x7d 0x7d复制代码以上就是连接阿里云的数据包格式及发布数据的格式，由于时间问题没有做订阅的数据包分析，下一次更新订阅的内容。

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