大疆无人机精灵3IMU模块怎么校准?

校准IMU，步骤如下：

一、打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。

二、进入DJI GO App,打开飞控参数设置-->传感器-->IMU校准

三、校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。

扩展资料：

惯性测量单元（IMU）

惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成，A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量

转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。

参考资料：

百度百科 大疆精灵3

里程计直接会作为建图或者导航的时候的输入，所以起着至关重要的做，准确性直接影响建图和导航的效果。单独使用轮子编码器得到的里程计与融合了IMU数据的里程计最终效果如何，我们这里做个测试来对比下。
有2种方式测试：

下面我们使用的都是第一种及标记个原点，控制机器人随机行走一段时间后再控制其回到标记的原点上，打开 RViz 观察程序计算的机器人位置姿态是否回到原点

手动控制 apollo "溜达"了两圈回到原点，观察 tf 坐标系可以看到

未做对比我们在使用融合IMU的时候，把使用编码器计算出来的里程计显示出来作对比( 大的红色箭头就是编码器里程计 )，同上面我们控制 apollo 溜达一圈回到原点

可以发现没走多远融合出来的 里程 （框）和 编码器里程 （红色框）就有了较大的差距

-回到原点
我们继续控制使得 apollo 回到原点

这张图可以看出跟官方提供的图较为类似了

IMU惯性测量单元（陀螺和加速度）输出角速度和加速度值，VG垂直陀螺输出的是在IMU基础上进行实践积分后得到的姿态（俯仰和横滚）角度值（角速度单位是°/S，角度单位是°，能理解吧，跟速度和位移的区别一样）。

AHRS中一般加了磁场计（相当于指南针、罗盘），输出航向、姿态角度等值。

AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（IMU）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。目前常用的航姿参考系统（AHRS）内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器。

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