该剧以古代中原的民间武术家王益的传奇故事为绪，在山河大地中，王益为了以拳诛恶，实践“大智若愚”、“天下无敌”的理想，一路奋斗，追求真理，谱写了一曲不朽的传奇。
该剧受到观众的高度认可，收视率一路走高，被称为“神剧”。他们精彩的表演，细腻的情节，令每一个观众都能感受到王益的力量、坚毅与梦想，更能感受到古代中原的热情活力与激情。
《王益》的名字给人以无限的遐想，更有着强烈的正义感，它的出现，激发了人们对真理、正义、坚毅的追求，把古代武侠的传奇精神传递到了每一位观众的心中。总之，《王益》这部剧，名字好，也实在好。人群。虽然兄弟俩都在努力反思自己的人生选择，甚至当自己的生存意义 - 在这一刻，他们应该相互支持，优势互补，携手合作，但在一天早上，宣布决裂，从此，正如一位研究者所说的那样，“东启明，西维纳斯”，“两星永不相见。”见陈漱玉：“启明东，西，长庚 - 鲁迅与周作人失和后”（含“鲁迅动态”1985 5）。从句子短语“诗经·小雅·书·
大东。”陈所引述的话鲁迅许勤温思美许仙素称母亲：“龙鲁大师采取了法名 - 金星，原来星名，绍兴叫'黄昏肖'作人叫启明，也是星名，叫'。黎明肖'，两星永不相见。“这样的结局，无论是鲁迅，还是周作人，从来没有材料，甚至可以说，他们是不愿意接受。
但是事情发生，毕竟，它来得如此突然。
理查德周作人日记，直到“失和”事件发生在他们兄弟的感情前夕都非常融洽。这是1923年1月至七月纪录 -
1月1日，兄弟俩共同邀请沈世远，沉，张凤举，Xuyao陈，孙伏园杂吃肥肠粉？？据沈尹默回忆，五月左右，有一个相当长的时期内，每一个元旦，八道湾周肯定邀请朋友来吃饭的房子在最北塔同事的设置，说话非常广泛，有时不可避免地刻画当代人物
1月17日“晨报副镌”同步刊登周小川的爱博罗县柯军盲“和鲁迅，”王子看见魏建功经过几次发言。 “
1月20日，周作人一起吃饭，爱博罗县柯今村日本朋友，井上，圆山，水等，鲁迅也出席了会议。
2 17 ，关于茶周作人的朋友，然后给那些谁拥有郁达夫，张凤举，Xuyao？辰，申世远，沉和残疾，年轻的马钓鱼，朱镕基首先停止等鲁迅也出席了会议。郁达夫这是兄弟的第一次会议。
3月3日8日，周作人在“晨报副镌”发表“绿洲7·儿童剧”，文章忆及童年桂花树与鲁迅自编自演儿童剧的场景。
4 8，鲁迅，周作人，将总丰度游中山公园，章川岛，李晓峰还英寸
4月15日，鲁鲁迅，周作人参加了“北京周报”主编丸山昏迷了党在返回爱罗先珂16日和20日举行的左藤北京市邻居。席间，爱博罗县科，鲁迅，周作人，徐祖N， O和其他葡萄的照片。北大学生参加后宴会许钦文，东秋方文学协会等组织春来社交聚会，鲁迅，周作人是该机构的指导。
5月10日，周作人小啜的是谁建，并邀请孙伏园的酒皿治三哥，这是最后的三兄弟齐聚周。
5 13日，春塘富周作人和社会的早晨聚会。
5 14，东洋音乐学校讲师田边尚挂着应力在大学医院“的中国古代音乐的价值”，周作人的解释，鲁迅也出席了会议。
5 26，周作人治酒邀请的客人，客人泽村，丸山，Xuyao？陈，张凤举，沉世远，马杨渔业，鲁迅也出席了会议。
6 3，“北京周报”67发表在鲁迅和对话为基础“，”面子“和”门钱“，”签字“的谈话大约两个星期。”
6 26，周作人和鲁迅路风米仓家人见了饭。
6 29，周作人去北新潮社，并与李晓峰，孙伏园第二次在大学医院食堂。
6个月，鲁迅，周作人合译的“现代小说在日本设置”，由商务印书馆，周作人翻译部，出版了第一版翻译11内收鲁迅，周周作人翻译19。
3月7日3，同为东安周作人，以及东交民巷书店，也给工作室的群山。购买云冈石窟佛像画像14，并且最终版本佛的图案是三六的元八角
但是，在7月14日，鲁迅日记突然出现在此记录：“已经开始在夜里从房间改吃，因为与。荤菜，这也能记住“，但周作人日记无字记住这一点，但毕竟透露一点”消息“
7月17日，周作人日记中写道：”今天上午阴池上发送乔在下午的风信诊所，焦菊隐，王茂廷二君信“作人承认，它也是关于对涉及他与鲁迅矛盾的内容十个字的原始日记，但他”切与剪刀“周作人：”知堂回忆录·141，不认为（下）“，424页，但”池上来诊，“我们相当值得注意：池上往往是八道湾的医生看病在日本，他的妻子伸子Yu周作人有过歇斯底里据方宇回忆说，鲁泰富谁告诉她：“从一种奇怪的病信子的痛苦：当她身体不适，心情不好或遇到不顺心的事，我们应该进攻，先哭了，然后他们晕了过去，“方宇：。”我知道欢子“，载”鲁迅研究动态“，1987 7。所以，无论发生了类似的信子病？就在这一天，周作人住在后院肯定是不安静。
7 18，周作人写了一封信给鲁迅的文字是 -
鲁迅先生：我昨天不知道， - 但过去的事不必说我不是。一个基督徒，幸好还是可以忍受的负担，而且也不想惹的祸， - 我们是穷人的世界，我有玫瑰梦是虚幻的，而现在是真正见过或生活中，我想我的想法再次进入一个新的生命后，再请不来后院，没有其他的话，可能你安心，自重7月18日作人
疏远的兄弟 - 。周作人分手真相（ 2）
据说，那天晚上雨霏霏周作人已经来不及了，晚上听着苦涩投诉的雨：“北京人民高兴放几个，除了偶尔的爆仗以外，总还是安静的夜晚，所以压制在我的耳边雨已经不是很习惯，所以它经常被吵醒，也似乎认为睡觉耳朵贴之类的东西面条，睡的很开心 “周作人：”雨天的书和湿“，第6页所以，那一夜，醒来好几次周作人有它
7 19日，周作人日记？”寄乔风，FJ信中，鲁迅字母“a鲁迅的日记只有寥寥几字：”今天早上经过了一封信，启孟自持的邀请要问，不是背后的节制简国王“叙事，也有多大。风暴隐藏的情绪也
？
下午，一场大雨从天而降。
接着一个星期的沉默。
7月26日鲁迅日记：“晴砖胡同看屋早上到下午收拾书本”露兄弟毅然离开了八道湾过夜并存
5月8日2周作人日记：“今天下午，夫妇感动。住宝塔L胡同“L指鲁迅同日，鲁迅日记：”。在下午吉午载有61名妇女雨感动砖胡同“雨八道湾组应该是和平的，仿佛什么也没有发生过当鲁迅的最后一瞥投给它，我的心脏像什么
接着又是漫长难耐和尴尬的沉默
经过十几个月，终于爆发 - ？ 1924年6月11日，鲁迅日记：“八道湾下午拿书回家，甚至控制进西永启猛和他的妻子发誓突出的袭击，他呼吁一个漫长而沉重的笔触张FJ，许要嗔年，他的妻子对我说的内疚，更攻击性的语言，所有在制造不圆，然后保存启雅之猛，然后拿起书，出去了。 “周作人据说拿起高脚狮形铜香炉争取到鲁迅的头上，幸亏别人接住，抢上，以免打
鲁迅，周作人兄弟的游戏，居然发展到“发誓殴打，”观众，简直是不可思议。
当事人又何尝不是如此。细心的读者不难注意到，在整个过程从事件的发生，发展隔阂，鲁迅和周作人，总是精神恍惚，失去了对国家的控制周作人，说：“昨天，我不知道”鲁迅“为问邀请，“他们不只是发生在毫无准备，甚至莫名其妙的动作之后：移动，辱骂，以及殴打，是神秘的，他不能掌握如果两个人都在恐慌，问：如何到底发生了什么事
谁能说真的？！
作人不说话。鲁不说话。对于这一点，鲁迅。本人发表在他的一生中没有一个字周作人曾多次表示：“没有任何借口”他说：“通常情况下，以示我的好，说对方必然是错误的，否则总有一些秘密的事情举使材料，这是不容易的说。好，还是不想多说，即使它是一个有效的借口，但他说这些寒酸，它足够有趣，是它的前门和后门进虎驱狼呢，“周作人：”？知堂回忆录·不认为（一）“，页423
因此，正如一位研究者说，鲁迅与周作人失和这一点，他蒙上了一层神秘的色彩陈姝宇：。”东启明，西维纳斯“，载”鲁迅研究动态“，1986年5 只有在这里一点点探索，根据相关材料。
鲁迅，周作人，虽然声明，“不说”，但暗示它的存在1924年9月，鲁迅成一系列“专文杂很快教会”，签署了“宴之敖”，1927年4月，在取得“剑”，然后用在“盛宴敖”命名复仇者“黑的人。 “从门（家），从日，从女;”盛宴敖“从出从放（”说文“，作为一个游泳太：”据许广平回忆，这个笔名鲁迅解释说：“ ，从出放电），意为“家，就是驱逐日本女人。”那么，鲁迅是责任归咎于周作人女士。
作人前面提到的“没有任何借口”的宣言有暗示：与一些“秘密”兄弟疏远的关系，并说，他们都将陷入被动的事情周作人晚年（1964年10月17日）在写给朋友Baoyao明香的信明确表示：1964 Hong赵聪联盟出版公司的“五四文坛点滴”，“可以说是普遍公正和翔实，是非常罕见的。我的问题与鲁迅，也是一个事实，即远，因为我有他写的，原来只是请他到我们的院子里不再想要。 “11月16日同年引起Baoyao明的信中说：”鲁迅事件不可能指定，而是指“四滴水”，并在以前的信中说大致能理解“理查德赵聪”第四届文艺点滴“在大约疏远的兄弟，除了援引有关鲁迅兄弟失和的日记记录，但也只是作为一个几句话的文字：“许寿裳说，他们不是兄弟坏在日本周作人的夫人谁说她恨她的大伯哥，不愿同他一起生活“ - 它似乎，周作人唯一肯定的：其原因是疏远的兄弟和他的妻子不想与鲁迅一起生活，至于为什么”不愿“， 。周作人避免
看看鲁迅的关系，周作人是最密切相关的人的看法璐告诉老太太说：“这不是要好的兄弟突然，弄得不能住在一所房子，而我还是很意外的我，不能想到一个理由。我只记得：你们大先生的第二任妻子（信子）为首，有意见，因为她太大的排场，没有计划使用这笔钱，常发在家里入不敷出，借用别人，不不错。 “方宇：”我记得鲁迅先生“
周成建在”鲁迅与周作人“一文中说，刚刚那年5月14日，他离开北京前往上海到失败的见证这家法庭争执，后鲁迅并没有跟他谈过，但他认为，鲁迅与周作人分手了，“不是体现在不同的政治观点之间的分歧，但起源于家庭间的纠纷。 “诸安女士感到”非常愤怒“的人说：”她（信子）大声告诫她的孩子不亲近我们，不要去这两个'孤老头'，不要吃他们的东西，所以两个月的孤老头'孤独“方宇：。”周建人如何离开八道湾“，载”鲁迅研究动态，鲁迅回忆录“”所谓兄弟“一节，说”1987年第8
许广平的。“：”鲁迅住在八道湾最初时每月工资不欠，如果不够，他会借用朋友的，这样的人，在家庭收入方面是一个得力的助手，“在这个时候，家人关系好，”后来，因为工资其他人事问题干涉，“周作人女士会阻碍儿子的权威。” '不喜欢它“，于是就开始排挤鲁迅。 “许广平回忆，吕还对她说，”我一直以为不关心自己，家庭的总和谐，正确的，在当时八道湾，我的工资，所有的第二任妻子，与周作人一起，包括每月约六百元，但该病的大小应请医生来在日本，生活在没有保存，所以总是不够的，必须从一个朋友四处借来的，有时用手快速地抱回家，我看见医生的汽车从家里开出来了，我想：？人力车我发货，怎么敌得过用汽车运了，“鲁回忆说，周某曾经和信子打架，信子一装他屈服了，他说：”要天天创造新生活，你不得不到其严重性的权利，牺牲和兄弟友好，安静的回家，'“许广平还回忆说，周作人”，但整天捧着一本书，和的事情所有的休息可以包括在浪费能源，无动于衷。鲁迅曾经提到过，像周作人孩子的哭声往往旁边同时还能够无动于衷的阅读技巧，我无论如何不能做的。“
鲁迅与周作人有朋友谁住在中日友好许寿裳在她鲁迅，谦逊的外表，怀孕好战忌“郁作人的妻子伸子太歇斯底里套性质作人再仔细困惑，容易上当的女人的话，不加观察：”鲁迅逝世印象之友“之称。虽然我试图解释开导，竟无效果牧师鲁被迫搬迁客厅外面，他并不总是意识到，鲁派服务员从传闻和议论，他不出来，然后鲁已经从胡同和移动佛塔和两个不成为参考的供应商，在过去的兄弟猗猗“模式”
同鲁迅，周作人郁达夫的朋友“鲁迅的回忆”中说：“这是（接近张和周作人）FJ他们的判断，兄弟之间的不和谐，两个完全误解，日本作人女士，她甚至鲁迅说下敬之的地方，但有时对我说：'我是盲人，总是老劝他，教他要节省一点钱，我们不能不去想未来，他对经济，总是从这些地方花成一片，尤其是他的夫人。“，迎了上来，对他们的敌人的真正原因，但也可以成为一个猜谜到十二。”
时间周作人双方都有密切的交往婷张骞（川岛）告诉鲁迅博物馆工作人员说：。 “鲁迅与周作人后来打事情的起因可能是，他的妻子周作人传闻鲁迅周作人的妻子告诉我，她被猥亵也说：鲁迅听在窗口中的卧室窗户那简直是不可能的，因为窗口开满鲜花“②引陈书道：”东启明，西维纳斯“当谈到原因周作人女士及鲁迅的紧张，川岛说：”主要的经济问题，她（羽太信子）挥霍得不开心。“ ②
更直接的或间接的材料这样说明了什么？唯一可能的结论是，鲁迅与周作人的失和不是出于对人生选择的政治，意识形态的差异，但仅在家庭内部纠纷。对与错，如果我们想进一步确定，就很难说了。尽管有上述规定证人，许多人往往谴责周作人女士，这本书的作者，但想保持一个比较谨慎的态度。把所有的怪（国家大如小型的家庭式离合器的命运），归因于女性，但增加了中国的传统，但作为鲁迅，周作人一致反对。还是那句中国的对：“清官难断家务事”，对于家庭内部纠纷，旁观者为什么要乱中断，当“法官”的意思是在这个问题上，我们还是“各扫门雪离开之前？霜瓦管人“吧。
苏州世兄弟在这件事上也心理，情绪反应，是我们应该关注的。
鲁迅在“八道湾被开除后”（鲁迅语），这一场大病，经过长达一年半的时间。此外，1923年至1927年长达四年里，字里行间鲁迅透露了一些文章总是不会忘记隔阂的问题，对于造成痛苦的痛苦和难以忍受的愤怒每一击。我们可以安排相关材料的以下内容：
1923年8月疏远的兄弟，卢搬到八道湾，搬到砖胡同61。
1923年10月1 - 十一月十八日鲁疾病。
1924年5月鲁移动到三口之家的西边胡同，再采取因回八道湾本书，兄弟冲突。
1924年9月鲁迅成一系列“专文杂尽快堂”签订了本书“敖的盛宴”，载“遣送回家的日本妇女走出去”的意思。
1925年3月16日鲁迅“牺牲谟”上发表他人设计的“利己主义者”被嘲笑的牺牲。
1925年6月29日鲁迅为“堕落线的颤动”，一位老妇人被赶出家族复仇意志的表现。 1925年11月3日鲁迅周作人1917年北京市疾病经验为材料，写一本小说，“兄弟”，无情地揭示了所谓的“兄弟猗猗”不可靠的。
1927年4月3日鲁迅为“利剑”，与“金玉满堂敖”命名复仇者“黑的人。”鲁迅的折磨，是一种“被使用”的感觉，最大限度地发挥自我的牺牲，他为他的亲人，失去了利用价值后，它被喜爱的无情放逐，那绝对是鲁迅难以忍受。一时间，“意思是家属和决绝，爱抚与复仇
，养育和消灭另外，祝福和诅咒，”交织在鲁迅的心脏：“野草·下滑线颤动”，“全集”第2卷，206
。
作人又如何？从表面上看，他比鲁迅更平静，他仍然会写，阶级，出席各种会议。但在1924年6月，在第一个月后，兄弟之间的斗争中，他写道，“”破脚骨“。”据川岛说，这是鲁迅。在文章中，他暗示鲁迅是一个“无赖子”，并提出了一系列的“研究”：“破脚骨普通话说流氓光棍说，古语说破皮说破落户，上海曰流氓，南京说流尸所述剥离，日本歌罗表示，其分公司，英国罗格说“中国大辞典”确实是这个词的'流氓'解释为劫掠者，盗贼等也。“这从周恶毒咒骂作人文雅的，几乎令人难以置信的;示范在他的心脏深深的怨恨。
折磨周作人，是一种强烈的“上当受骗”的感觉。 1923年7月25日写了“自己的花园·旧秩序”，他在一份报告中反复7月18日至鲁迅说，“最后的玫瑰色的梦是虚幻的，”这样的话。他确实有幻灭的感觉：他感到受谁在未来的欺骗老百姓最值得信赖的，这是很难相信，一个美好和谐的生活。所以他说，“现在被”满了强暴，欺骗，虚伪不和谐，不完整的人生“或者是真正的生活。”但他的“自己的花园·旧秩序”，他说：“我有玫瑰色的梦，知道过去是虚幻的，但我还是问 - 这是生命的弱点”他应该“我的思想，重新进入一个新的生命”，这已不再是追求“玫瑰色”理想的浪漫，和一个选择“不完全是世俗的享乐的美与和谐”的享乐主义生活在路上。因此，在保护儿童，指导他的弟弟从来没有打破，就意味着周作人与儿童，以及青少年的生活真正告别理想主义。
在这种方式中，最现代的和独立的人格智慧，兄弟，谁是被爱和利用错觉和欺骗的痛苦最热爱的，大多数朋友是不是自制。他们大多互相认识，一旦误会永远无法解决的，他们最有爱，爱一旦失去，只会转化为恨，他们最明智的，一旦动摇了情绪，丧失理智，不会看到的一切太盲目，还送不知道是最愚蠢的行为;他们最独立的人格，这样做到底决定什么是必要的男人，一旦你开始错了，它只有滑下去，不转，甚至不指望覆盖，自然，无悔恨都
吃力的感觉。
虽然这次作人预感到“我们对日本政府的知识胡乱忌讳，干拿尊严和南京应该说闲话，真正的危险几乎是无用的，圣洁的，像跳舞的顶部火山。“周作人：“随笔录·36，火山之上”，“第148页语丝”。但他不肯，还要在最后的“跳舞”的“火山”：10月12日为“国庆颂”，“中国人是很难生存的无处不在监狱等待，所以危险 。人在燕火山的感觉“;周作人：”自从设置·国庆颂“，岳麓书社1988年9月在长沙第1版，第114页。 10月15日出版的“语丝”第153出版“征文纪录·65英雄”从口入的老朋友，说：“腐败在党内南清除整个事情”，“党既清除，把泥泞，政治和军事不畅，远征成一场春梦的原因“，而开展党的乌青蔡北方诸元诚实为”中央政府的英雄。“
一个星期后，周作人记在他的日记病史：“北新书局的，因为它歇业，”语丝“停刊，上海154的接管由北新后传”这是预期的结果。两天后，周作人和刘半农住所菜胡同一个朋友家在日本。这是人生周作人唯一的一次出逃，内存自然是非常深刻的。刘半农的朋友尴尬以后的生活避难所年内有过真正的回忆：“红胡（借指林）在电源输入，北封，语丝和齐明停止我避免食品厂胡同与朋友家小型车三楹，吃饭都离开了卧室，在衣服的理由，为书室，房间里只有一张桌子的权利，该表仅仅是一个石头。睡觉，吃饭比较，坐出来，写下来燕纯文字，从一开始炎哥哥说。居停主人不来，因为许多朋友，谁，我可以进来太太太太齐明，刚过外面的消息，当天或34有许要嗔哥哥。当16年至10月24日去，一星期回家“刘半农：”双凤凰砖斋小品文·四十五，记得炎哥哥说，“载”人间世“第10条。周作人没有留下更多的文字回忆了“知堂回忆录”中也只是说：“在东北河沿蔬菜厂的云是土肥原的旧居住处的主人（朋友），经过任何土肥原少佐也是一定的。 “但可以肯定，在疏散时，周作人肯定有很多的思考，他终于来回历史之间作出一个新的决定。 - 珍宝从五四时期的结束。
本文节选自“周作人传”一书，北京十月文艺出版社出版。01—规划范围及规划年限
屽村（含杜家塬村）位于王益东塬，下辖8个村民小组，总用地126467公顷。
02—规划定位
屽村定位为:
“城市近郊区的生态，文化旅游型美丽乡村”
1、集约土地利用，人居环境提升
2、实现产业互动，丰富功能内涵
3、公共服务共享，突出重点需求
4、强化村庄吸引，联动整合资源
03-规划结构
一轴 —沿杜家塬和屽村现状道路形成村域发展轴线
双心 —屽村、杜家塬村服务核心
四片—美丽乡村人居示范片区、红色旅游教 育片区、果蔬种植区、粮食种植区
多点 —片区内多个核心功能、景观节点
04—产业发展(注：图中河谷故居应为 和谷故居)
产业定位:
屽村未来重点发展第一产业和旅游业，形成生态观光农业+特色文化的旅游产业模式。
主导产业: 生态观光农业
支柱产业: 生态特色文化旅游业
05—土地利用规划
改变村庄传统土地粗放利用方式，合理利用土地、节约集约利用土地，充分利用现有基础，建设相对集中，布局力求紧凑完整。
村域用地:126467公顷
村庄建设用地:7628公顷
设计单位:西安市城市规划设计研究院
公示单位:铜川市规划局王益分局
电 话:0919-2181269
邮 箱:wyghfj0919@163com
监督单位:铜川市王益区人民政府
监督电话:0919-2188139
（公示图来自于屽村村委会）
整理：孙阳
197812——198101，盐城师专中文专业学习；
198101——198212，盐城郊区龙冈中学教师、团委负责人；
198212——198401，盐城团县委、郊区团区委工作人员、宣传部副部长；
198401——198903，盐城市郊区团区委副书记、书记；
198903——199202，盐城市郊区大冈镇党委副书记、镇长；
199202——199210，盐城市郊区张庄乡党委书记；
199210——199512，盐城团市委副书记、市青联主席（其间：199403—199405参加省委党校县处级干部培训班学习）；
199512——199710，盐城团市委书记、党组书记（其间：199603—199702挂职无锡市市长助理）；
199710——199907，射阳县委副书记（正处级，其间：199508—199712在中央党校函授学院经济管理专业本科学习，199709—19990在东南大学科技与哲学专业领导干部研究生课程进修班学习）；
199907——200101，射阳县委副书记、县长；
200101——200301，射阳县委书记（其间：200203—200205参加省第5期高级管理人才经济研究班赴美国培训，200212省委党校在职研究生政治经济学专业毕业）；
200301——200303，盐城市副市长、射阳县委书记；
200303——200608，盐城市副市长；
200608——201107，中共宿迁市委常委、宣传部长；
201107——201312 ，宿迁市委常委，市政府常务副市长、党组副书记。
201312——宿迁市委副书记
省十次党代会代表。
内容提要
一、基本概念
1控制：由人或用控制装置使受控对象按照一定目的来动作所进行的 *** 作。
2输入信号：人为给定的，又称给定量。
3输出信号：就是被控制量。它表征对象或过程的状态和性能。
4反馈信号：从输出端或中间环节引出来并直接或经过变换以后传输到输入端比较元件中去的信号，或者是从输出端引出来并直接或经过变换以后传输到中间环节比较元件中去的信号。
5偏差信号：比较元件的输出，等于输入信号与主反馈信号之差。
6误差信号：输出信号的期望值与实际值之差。
7扰动信号：来自系统内部或外部的、干扰和破坏系统具有预定性能和预定输出的信号。
二、控制的基本方式
1开环控制：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的系统，称为开环控制系统。
2闭环控制：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路的系统，称为闭环控制系统。
三、反馈控制系统的基本组成
1给定元件：用于给出输入信号的环节，以确定被控对象的目标值（或称给定值）。
2测量元件：用于检测被控量，通常出现在反馈回路中。
3比较元件：用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。
4放大元件：用于将比较元件给出的偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。
5执行元件：用于直接驱动被控对象，使被控量发生变化。
6校正元件：亦称补偿元件，它是在系统基本结构基础上附加的元部件，其参数可灵活调整，以改善系统的性能。
四、控制系统的分类
（一）按给定信号的特征分类
1 恒值控制系统
2 随动控制系统
3 程序控制系统
（二）按系统的数学描述分类
1 线性系统
2 非线性系统
（三）按系统传递信号的性质分类
1 连续系统
2 离散系统
（四）按系统的输入与输出信号的数量分类
1 单输入单输出系统
2 多输入多输出系统
（五）按微分方程的性质分类
1 集中参数系统
2 分布参数系统
五、对控制系统的性能要求
1 稳定性：指系统重新恢复稳态的能力。稳定是控制系统正常工作的先决条件。
2 快速性：指稳定系统响应的动态过程的时间长短。
3 准确性：指控制系统进入稳态后，跟踪给定信号或纠正扰动信号影响的准确度。
1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。
答：优点：开环控制系统无反馈回路，结构简单，成本较低。
缺点：控制精度低，容易受到外界干扰，输出一旦出现误差无法补偿。
1-2 说明负反馈的工作原理及其在自动控制系统中的应用。
答：测量元件检测被控物理量，并将其反馈回来，通过给比较元件与给定信号进行比较，产生偏差信号。再通过放大元件将偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象，从而调节和控制系统，使被控量以一定的精度符合或等于期望值。
1-3 控制系统有哪些基本组成元件？这些元件的功能是什么？
答：反馈控制系统是由各种结构不同的元件组成的。一个系统必然包含被控对象和控制装置两大部分，而控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的。在不同系统中，结构完全不同的元件却可以具有相同的职能，因此，将组成系统的职能元件按职能分类主要有以下几种：
给定元件：用于给出输入信号的环节以确定被控对象的目标值（或称给定值）。
测量元件：用于检测被控量，通常出现在反馈回路中。
比较元件：用于把测量元件检测到的实际输出值经过变换与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。
放大元件：用于将比较元件给出的偏差信号进行放大，以足够的功率来推动执行元件去控制被控对象。
执行元件：用于直接驱动被控对象，使被控量发生变化。
校正元件：亦称补偿元件，它是在系统基本结构基础上附加的元部件，参数可灵活调整，以改善系统的性能。
1-4 对自动控制系统基本的性能要求是什么？最首要的要求是什么？
答：基本性能要求：稳、快、准。最首要的要求是稳。
1-5 日常生活中有许多闭环和开环控制系统，试举几个具体例子，并说明它们的工作原理。
答：开环控制系统：例如传统的洗衣机，它按洗衣、清水、去水、干衣的顺序进行工作，无须对输出信号即衣服的清洁程度进行测量；又如简易数控机床的进给控制，输入指令，通过控制装置和驱动装置推动工作台运动到指定位置，而位置信号不再反馈。这些都是典型的开环系统。
闭环控制系统：以数控机床工作台的驱动系统为例。一种简单的控制方案是根据控制
装置发出的一定频率和数量的指令脉冲驱动步进电机，以控制工作台或刀架的移动量，而对工作台或刀架的实际移动量不作检测。这种控制方式简单，但问题是从驱动电路到工作台这整个“传递链”中的任一环的误差均会影响工作台的移动精度或定位精度。为了提高控制精度，采用反馈控制，以检测装置随时测定工作台的实际位置（即其输出信息）；然后反馈送回输人端，与控制指令比较，再根据工作台实际位置与目的位置之间的误差，决定控制动作，达到消除误差的目的，检测装置即为反馈环节。
1-6 试说明如题图1-6(a)所示液面自动控制系统的工作原理。若将系统的结构改为如题图1-6(b)所示，将对系统工作有何影响？
答：（a）图所示系统，当出水阀门关闭时，浮子处于平衡状态，当出水阀门开启，有水流出时，水槽中的水位下降，浮子也会下降，通过杠杆作用，进水阀门开启，水流进水槽，浮子上升。
（b）图所示系统，假设当前出水阀门关闭时，浮子处于平衡状态，当出水阀门开启，有水流出时，水槽中的水位下降，浮子也会下降，通过杠杆作用，进水阀门会随着水的流出而逐渐关闭，直至水槽中的水全部流出。
1-7 某仓库大门自动控制系统的原理如题图1-7所示，试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理，并画出系统方框图。
答：系统的方块图如题图1-7(a)所示。
如果希望开门，则将门当前状态对应的电压取出，与开门状态参考电位比较（相减），然后送放大器，驱动伺服电机，带动绞盘使门打开，直到门的状态所对应的电压与开门状态参考电位相等时，放大器比较（相减）的结果为零，执行元件不工作，门保持打开状态不再变化。
如果希望关门，则将门当前状态对应的电压取出，与关门状态参考电位比较（相减），然后送放大器，驱动伺服电机，带动绞盘使门关闭，直到门的状态所对应的电压与关门状态参考电位相等时，放大器比较（相减）的结果为零，执行元件不工作，门保持关闭状态不再变化。
1-8 题图1-8表示角速度控制系统原理图。离心调速的轴由内燃发动机通过减速齿轮获得角速度为的转动，旋转的飞锤产生的离心力被d簧力抵消，所要求的速度由d簧预紧力调准。当突然变化时，试说明控制系统的作用情况。
答：工作原理：当发动机带动负载转动时，通过齿轮带动一对飞锤作水平旋转。飞锤通过铰链可带动套筒上下滑动，套筒内装有平衡d簧，套筒上下滚动时通过连杆调节燃料供给阀门的开度。当发电机正常运行时，飞锤旋转所产生的离心力与d簧的反d力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。如果由于负载增大使发电机转速下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过连杆增大燃料供给阀门的开度，从而使发电机的转速回升。同理，如果由于负载减小使发电机转速增大，则飞锤因离心力增加而使套筒向上滑动，并通过连杆减小燃料供给阀门的开度，迫使发电机的转速回落。这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使发电机的转速保持在期望值附近。
1-9 角位置随动系统原理图如题图1-9所示，系统的任务是控制工作机械角位置，随时跟踪手柄转角。试分析其工作原理，并画出系统方框图。
答：（1）工作原理：闭环控制。
只要工作机械转角与手柄转角一致，两环形电位器组成的桥式电路处于平衡状态，无电压输出。此时表示跟踪无偏差，电动机不动，系统静止。
如果手柄转角变化了，则电桥输出偏差电压，经放大器驱动电动机转动。通过减速器拖动工作机械向要求的方向偏转。当时，系统达到新的平衡状态，电动机停转，从而实现角位置跟踪目的。
（2）系统的被控对象是工作机械，被控量是工作机械的角位移。给定量是手柄的角位移。控制装置的各部分功能元件分别是：手柄完成给定，电桥完成检测与比较，电动机和减速器完成执行功能。
系统方框图如题图1-9（2）所示。
1-10 题图1-10是电炉温度控制系统原理示意图。试分析系统保持电炉温度恒定的工作过程，指出系统的被控对象、被控量以及各部件的作用，最后画出系统方块图。
（1）工作原理：闭环控制。
只要热电偶测量电炉温度输出的电压与给定电压一致，则无偏差电压产生，电压放大器和功率放大器无电压输出，电动机不动，电阻丝发热不变，系统静止。
如果电炉温度变化了，热电偶测量电炉温度输出的电压也发生变化，与给定电压不一致，产生偏差电压，经放大器驱动电动机转动，由减速器减速后拖动滑动变阻器指针移动，电阻丝发热功率改变。当炉温对应的电压与给定电压相等时，系统达到新的平衡状态，电动机停转，从而实现恒温控制的目的。
（2）系统的被控对象是电炉，被控量是炉温。给定参考量是给定电压。控制装置的各部分功能元件分别是：滑动变阻器完成比较，热电偶完成检测，放大器、电动机和减速器完成执行功能。
系统方框图如题图1-10（a）所示。
第二章 拉普拉斯变换的数学方法
内容提要
一、拉普拉斯变换的定义
设时间函数，≥0，则的拉普拉斯变换定义为：。
二、典型时间函数的拉氏变换
1 单位脉冲函数，
2 单位阶跃函数，
3 单位斜坡函数，
4 单位加速度函数，
5 指数函数，
6 正弦函数，
7 余弦函数，
8 幂函数，
三、拉氏变换的性质
1线性性质
若有，，为常数。则
2 延时定理
若有
3 周期函数的拉氏变换
若函数是以为周期的周期函数，即，则有
4 复数域位移定理
若，对任意常数（实数或复数），则有
5 时间尺度改变性质
若，是任意常数，则
6 微分性质
若，则
7 积分性质
若，则
8 初值定理
若，且存在，则
9 终值定理
若且存在，则
10 复微分定理
若，则
11 复积分定理
若，则
12 卷积定理
2-1 试求下列函数的拉氏变换
（1）
解：
（2）
解：
（3）
解：
（4）
解：
（5）
解：
（6）
解：
（7）
解：
（8）
解：
2-2 已知
（1）利用终值定理，求时的值。
解：
（2）通过取拉氏反变换，求时的值。
解：
2-3 已知
（1）利用初值定理求值。
解：
（2）通过取拉氏反变换求，然后求。
解：
2-4 求下列图所示函数的拉氏变换。
解：（1）根据周期信号的拉氏变换性质，可得
解：
2-5 试求下列函数的拉氏反变换
（1）
解：
（2）
解：
（3）
解：
（4）
解：
（5）
解：
（6）
解：
（7）
解：
（8）
解：
2-6 求下列卷积
（1）
解：
（2）
（3）
（4）
2-7 用拉氏变换的方法解下列微分方程
（1）
解：
（2）
第三章 系统的数学模型
内容提要
一、基本概念
1 线性系统
当系统的数学模型能用线性微分方程描述时，这种系统称为线性系统。线性系统微分方程的一般表达式为
2 非线性系统
由非线性微分方程来描述其动态特性的系统，称为非线性系统
二、系统的微分方程建立的步骤
1确定系统或者元件的输入量、输出量。系统的输入量或者扰动输入量都是系统的输入量，而被控量则是输出量。对于一个环节或者元件而言，应该按照系统信号传递情况来确定输入量、输出量。
2按照信号的传递顺序，从系统的输入端开始，依据各变量所遵循的运动规律（如电路中的克希荷夫定律，力学中的牛顿定律，热力系统中的热力学定律以及能量守恒定律），列写出在运动过程中的各个环节的动态微分方程。列写时按工作条件，忽略一些次要因素，并考虑相邻元件之间是否存在负载效应。
3消去所列各微分方程组的中间变量，从而得到描述系统的输入、输出量的微分方程。
4整理所得微分方程。一般将与输出量有关的各项放在等号左侧，与输入量有关的各项放在等号的右侧，并按照降幂排列。
三、传递函数
传递函数的定义：单输入、单输出线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与其输入量的拉氏变换之比，即为线性定常系统的传递函数。
四、典型环节的传递函数
1 比例环节
2 惯性环节
3 积分环节
4 微分环节
5 振荡环节
6 延迟环节
五、信号流图
信号流图是一种表示一组联立线性代数方程的图。从描述系统的角度来看，它描述了信号从系统中一点流向另一点的情况，并且表明了各信号之间的关系，包含了结构图所包含的全部信息，与结构图一一对应。
梅逊公式：
式中，——总传递函数；
——第条前向通路的传递函数；
——信号流图的特征式。
式中，——第条回路的传递函数；
——系统中所有回路传递函数的总和；
——两个互不接触回路传递函数的乘积；
——系统中每两个互不接触回路传递函数乘积之和；
——三个互不接触回路传递函数的乘积；
——系统中每三个互不接触回路传递函数乘积之和；
——为第条前向通路特征式的余因子，即在信号流图的特征式中，将与第条前向通路相接触的回路传递函数代之以零后求得的，即为。
六、系统的状态空间描述
（一）单变量系统的状态方程描述
1．状态方程
阶线性定常单输入单输出系统的状态方程为
简写为
2．输出方程
若指定作为输出量，则系统输出方程的矩阵形式为
或简写成
3．状态空间表达式
（二）多变量系统的状态方程描述
或改写为矩阵方程
3-1求题图3-1(a)、(b)所示系统的微分方程。
解：（1）输入f(t),输出y(t)
(2)对质量块m：
(3)整理得：
（b）解：(1) 输入f(t),输出y(t)
(2)引入中间变量x(t)为连接点向右的位移，（y>x）
(3) ①
②
(4)由①、②消去中间变量得：
3-2 求题图3-2(a)、(b)、(c)所示三个机械系统的传递函数。图中，表示输入位移，表示输出位移。假设输出端的负载效应可以忽略。
（a） 解：（1）输入输出
（2）对质量块m：
（3）整理得：
（4）两边进行拉氏变换得：
（5）传递函数：
（b）解：（1）输入输出
（2）引入中间变量x为与c之间连接点的位移
（3） ①
②
（4）消去中间变量x,整理得：
（5）两边拉氏变换：
（6）传递函数：
（c）解：（1）输入输出
（2）
（3）两边拉氏变换：
（4）传递函数：
3-3 求题图3-3所示机械系统的微分方程。图中为输入转矩，为圆周阻尼，为转动惯量。
解：设系统输入为（即），输出为（即），分别对圆盘和质块进行动力学分析，列些动力学方程如下：
消除中间变量，即可得到系统动力学方程
3-4 设皮带轮传动系统如题3-4图所示，图中，轮1和轮2的半径分别为和，转动惯量为和，黏性摩擦系数为和。若皮带传动无滑动并忽略皮带质量，试求该皮带轮传动系统的传递函数。其中，为输入转矩，为输出转角。
解：轮1的转矩方程为
轮2的转矩方程为
对上述两式去拉氏变换，并设初始条件为零，则有
由于轮1和轮2做功相等，所以有
则
将与的关系代入上述拉氏变换方程，消去中间变量和，可得
整理后可得
其中。
3-5 证明题图3-5(a)和(b)所示系统是相似系统。
解：（a）(1)输入，输出
（2）系统的传递函数：
（b）（1）输入，输出
（2）引入中间变量x为与c1之间连接点的位移
（3） ① ②
（4）两边拉氏变换： ①
②
（5）消去中间变量整理得：
（6）传递函数：
（a）和（b）两系统具有相同的数学模型，故两系统为相似系统。
3-6 在题图3-6所示的无源网络中，已知，试求网络的传递函数，并说明该网络是否等效于RC网络串联？
解 对于题图3-6。利用复数阻抗的方法可得网络的传递函数为
由于两个RC网络串联的传递函数为
故该网络与两个RC网络串联形成的网络不等效。
3-7 输出与输入的关系为
(a)求当工作点分别为时相应的稳态输出值。
(b)在这些工作点处作小偏差线性化模型，并以对工作点的偏差来定义和，写出新的线性化模型。
解：(a)将分别代入中，即得当工作点为时，相应的稳态输出值分别为。
(b)根据非线性系统线性化的方法有，在工作点附近，将非线性函数展开成泰勒级数，并略去高阶项得
所以
若令，有
当工作点为时，
当工作点为时，
当工作点为时，
3-8 若系统传递函数方框图如题图3-8所示，求：
(1)以为输入，当时，分别以为输出的闭环传递函数。
(2)以为输入，当时，分别以为输出的闭环传递函数。
(3)比较以上各传递函数的分母，从中可以得到什么结论。
解：(1)以为输入，当时：
若以为输出，有
若以为输出，有
若以为输出，有
若以为输出，有
(2)以为输入，当时：
若以为输出，有
若以为输出，有
若以为输出，有
若以为输出，有
(3)从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数的分母保持不变，这是因为这一分母反映了系统的固有特性，而与外界无关。
3-9 已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统结构图并求闭环传递函数C(s)/R(s)。
解：根据系统方程组可绘制系统结构图，如题图3-9所示。
由
可得：
代入
得
又因为
故
即
又解：（1）运用结构简化的办法，将的引出点后移，可得系统的前向通道传递函数为
则系统的闭环传递函数为
（2）运用信号流图的办法，本系统有一条前向通道，三个单独回路，无互不接触回路
，
由梅逊公式可得系统的传递函数为
3-10 试简化题图3-10所示系统结构图，并求出相应的传递函数和。
解：当仅考虑作用时，经过反馈连接等效可得简化结构图（题图3-10(a)），则系统的传递函数为
当仅考虑作用时，系统结构如题图3-10（b）所示。系统经过比较点后移和
串、并联等效，可得简化结构图，如题图3-10（c）所示。则系统传递函数为
又解：可用信号流图方法对结果进行验证。
题图3-10系统的信号流图如题图3-10（d）所示。
当仅考虑作用时，由图可知，本系统有一条前向通道，两个单独回路，无互不接触回路，即
由梅逊公式可得系统的传递函数为
当仅考虑作用时，由图可知，本系统有两条前向通道，两个单独回路，无互不接
触回路，即
，
，
由梅逊公式可得系统的传递函数为
3-11 已知某系统的传递函数方框如题图3-11所示，其中，R(s)为输入，C(s)为输出，N(s)为干扰，试求，G(s)为何值时，系统可以消除干扰的影响。
解：
若使，
则，即
3-12 求题图3-12所示系统的传递函数。
解：
3-13求题图3-13所示系统的传递函数。
解：
3-14 求题图3-14所示系统的传递函数。
解：
3-15 求题图3-15所示系统的传递函数
解：（1）
（2）
3-16 已知系统的信号流图如题图3-16所示，试求系统的传递函数。
解：考察题图3-16，本系统有一条前向通道，三个单独回路，无互不接触回路，即
由梅逊增益公式可得传递函数为
3-17 设系统的微分方程为
试求系统的状态空间表达式。
解：若，可导出状态方程和输出方程
3-18 给定系统传递函数为
试写出它的状态空间表达式。
解：
3-19 设系统传递函数为
试用MATLAB数学模型转换函数转换成系统状态方程。
解：在MATLAB命令窗口输入下述MATLAB数学模型转换程序，将产生矩阵A、B、C、D．
num=[0 0 0 1];
den=[1 3 2 1];
[A B C D]=tf2ss(num,den)
A =
-3 -2 -1
1 0 0
0 1 0
B =
1
0
0
C =
0 0 1
D =
0
即该系统状态方程为
3-20 系统状态方程为
试用MATLAB数学模型转换函数转换成系统传递函数。
解：在MATLAB命令窗口输入下述MATLAB数学模型转换程序
A=[-8,-16,0;1,0,0;0,1,0];
B=[1;0;0];
C=[1,4,3];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num =
0 10000 40000 30000
den =
1 8 16 0
即该系统传递函数为陕西省铜川市王益区七一苍村家属院属于七一社区。七一社区是王益区的一个行政管理单位，下辖多个小区和社区，管理着社区内的各项事务，例如住宅管理、文化娱乐、社区卫生、公共安全等方面。
七一苍村家属院位于七一社区的东南部，靠近陕西北路。该小区建于 1980 年代，是一处老旧小区，现有居民 600 多人。居民们在社区的管理下享受了安全、舒适的居住环境，同时也获得了各种便利服务，例如健康体检、儿童活动中心、社区食堂等，社区还经常组织各种文娱活动，增强居民的社交与文化生活。
总之，七一苍村家属院是陕西省铜川市王益区七一社区辖下的一个小区，七一社区为其提供基础服务和管理，并致力于提高居民的生活水平和社区发展。
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）