如何准确测量CAN节点的Busoff恢复时间

　　当CAN通信出现故障时，CAN控制器会让故障节点从主动错误状态进入被动错误状态，甚至进入总线关闭（Busoff）状态，使故障节点脱离总线的通信，使其不影响正常节点的通信，但该控制方案将导致在系统重新上电之前，进入总线关闭状态的节点会持续无法与其他节点做数据的交互，如若节点只是暂时的故障，那让节点实现自恢复的功能，则是更为上乘的控制方法。所以CAN总线设计规范对于CAN节点的Busoff自恢复方式做了严格的规定，充分考虑了偶发故障与持续故障的处理。具体规范如表 1所示，为测试标准“GMW14242 BusOff后的恢复时间”。目前多家整车厂对其系统供应商的设备也都提出了相应的Busoff后恢复时间的控制策略要求。

　　表 1 BusOff后的恢复时间标准