can总线怎么传输数据格式过程分析

　　一、什么是CAN协议

　　电子计算机网络用电子语言来说话，各电控单元必须使用和解读相同的电子语言，这种语言称“协议”，汽车电脑网络常见的传输协议有数种。宝来车装用博世公司产品，数据总线采用CAN协议，这个协议是由福特、Internet与博世公司共同开发的高速汽车通信协议。CAN是Controller Area Network（控制单元区域网络）的缩写，意思是控制单元通过网络交换数据。

　　二、CAN数据传输系统的优点

　　数据总线与其他部件组合在一起就成为数据传输系统，CAN数据传输系统的优点是：

　　①将传感器信号线减至最少，使更多的传感器信号进行高速数据传递。 ②电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省电控单元的有限空间。 ③如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。 ④各电控单元的监测对所连接的CAN总线进行实时监测，如出现故障该电控单元会存储故障码。

　　⑤CAN数据总线符合国际标准，以便于一辆车上不同厂家的电控单元间进行数据交换。

　　三、CAN数据格式

　　1.名词

　　1）显性和隐性

　　显性-0 隐性-1（diff=0）

　　

　　2）数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔

　　数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧

　　远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧

　　错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧

　　过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧

　　帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧

　　3）远程数据请求

　　通过发送远程帧，一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，称为远程数据请求。数据帧和相应的远程帧具有相同的标识符。

　　2.CAN标准帧与CAN扩展帧格式

　　

　　数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式。

　　RTR：远程发送请求位，数据帧中为显性，远程帧中为隐性。

　　SRR：替代远程请求位（在扩展格式中在RTR位置，所以得此名），隐性位。此位可判断出标准帧优先于扩展帧。

　　IDE：标识符扩展位，标准帧-显性，扩展帧-隐性，表示该帧为标准帧还是扩展帧。

　　R1、R0：保留位。

　　DLC：数据长度代码，如下图所示，包括下图中的DLC3、DLC2、DLC1、DLC0：

　　

　　CRC段：由CAN控制器自动填充。

　　CRC分隔符：隐性位。

　　ACK段：2位，由CAN控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中，发送器发出两个隐性位，当接收器正确的接收到有效的报文，该接收器就会在应答位期间，用一显性位填充应答位作为回应，而应答界定位一直保持为隐性。

　　帧结束：由7个隐性位组成，由CAN控制器自动填充。两种帧格式可出现在同一总线上