pwm控制电机正反转，PWM直流电机调速程序

　　PWM调速开关控制方式控制电机，广泛应用于玩具、小车、机器人等项目，通过串口预设正反转速度，可以灵活控制小车等电机正反转速度，用两个限位开关控制电机的正反转限位，控制方式简便、安全可靠，方便维护。

　　开关控制方式适合于电位器/模拟信号控制方式下PWM调速方式和预设正反转速度方式（且触发方式配置为电平）。如果无需调速，正反转速度均为全速，可配置为电位器/模拟信号PWM调速方式；如果需要指定正反转速度（可为占空比、转矩或转速），应配置为预设正反转速度方式且触发方式配置为电平方式。

　　如何配置调速方式表1，如何预设速度及配置触发方式见MODBUS-RTU（国标GB/T19582-2008）通讯协议。

　　/*******************************************************************/

　　/* 程序名：PWM直流电机调速 */

　　/* 晶振：11.00592 MHz CPU型号：STC89C52 */

　　/* 功能：直流电机的PWM波控制，可以通过按键控制正反转 */

　　/*****************************************************************/ #include《reg52.h》

　　#define uint unsigned int #define uchar unsigned char

　　uchar TIme，count=50，flag=1;//低电平的占空比

　　sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1，反转脉冲 sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2，正转脉冲 sbit key_turn=P3^7; //电机换向

　　/************函数声明**************/ void delayxms（uint z）; void Motor_turn（void）; void TImer0_init（void）;

　　/*********主函数********************/ void main（void）

　　{

　　TImer0_init（）; while（1）

　　{

　　Motor_turn（）;

　　}

　　}

　　/****************延时处理**********************/ void delayxms（uint z）//延时xms程序

　　{

　　uint x，y; for（y=z;x》0;x--） for（y=110;y》0;y--）;

　　}

　　/************电机正反向控制**************/ void Motor_turn（void）

　　{

　　f（key_turn==0）

　　{

　　delayxms（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突 if（key_turn==0）

　　{

　　flag=~flag;

　　}

　　while（！key_turn）;

　　}

　　}

　　/***********定时器0初始化***********/ void TImer0_init（void）

　　{

　　TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;

　　}

　　/**************定时0中断处理******************/ void timer0_int（void） interrupt 1

　　{

　　TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; if（flag==1）//电机正转

　　{

　　PWM1=0; time++; if（time《count）

　　{

　　PWM2=1;

　　}

　　else PWM2=0;

　　if（time》=100）

　　{