mpu6050怎么与单片机连接

　　MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

　　MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec（dps），可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V±5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm（QFN），在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

　　以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算数据。具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）。可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速。移除加速与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。数字运动处理（DMP：DigitalMoTIonProcessing）引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。运动处理数据库支持Android、Linux与Windows内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。以数位输出的温度传感器以数位输入的同步引脚（Syncpin）支援视频电子影相稳定技术与GPS可程式控制的中断（interrupt）支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V±5%陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5µA；加速运作电流：350µA，加速省电模式电流：20µA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口（serialhosTInterface）内建频率产生器在所有温度范围（fulltemperaturerange）仅有±1%频率变化。使用者亲自测试10，000g碰撞容忍度为可携式产品量身订作的最小最薄包装（4x4x0.9mmQFN）符合RoHS及环境标准。

　　把SCL和SDA连接在51单片机的两个IO引脚上，并且要与程序中设定的SCLDA一致。还有地线也要连接埃单片机5V供电，SCL和SDA的连接线串联一个适当的电阻是个不错的选择（例如200欧）。