MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速时之轴间差的问题,减少了安装空间。
MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,并利用自带的数字运动处理器(DMP:DigitalMoTIonProcessor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP,我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库,非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对 *** 作系统的负荷,同时大大降低了开发难度。
MPU6050的特点包括:
①以数字形式输出6轴或9轴(需外接磁传感器)的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据(需DMP支持)
②具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)
③集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器
④移除加速与陀螺仪轴间敏感度,降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤自带数字运动处理(DMP:DigitalMoTIonProcessing)引擎可减少MCU复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术,免除了客户须另外进行校正的需求
⑦自带一个数字温度传感器
⑧带数字输入同步引脚(Syncpin)支持视频电子影相稳定技术与GPS
⑨可程序控制的中断(interrupt),支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%;VLOGIC可低至1.8V±5%
⑪陀螺仪工作电流:5mA,陀螺仪待机电流:5uA;加速工作电流:500uA,加速省电模式电流:40uA@10Hz
⑫自带1024字节FIFO,有助于降低系统功耗
⑬高达400Khz的IIC通信接口
⑭超小封装尺寸:4x4x0.9mm(QFN)MPU6050传感器的检测轴如图1所示:
其中,SCL和SDA是连接MCU的IIC接口,MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050,另外还有一个IIC接口:AUX_CL和AUX_DA,这个接口可用来连接外部从设备,比如磁传感器,这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压,该引脚最低可以到1.8V,我们一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)的地址控制引脚,该引脚控制IIC地址的最低位。如果接GND,则MPU6050的IIC地址是:0X68,如果接VDD,则是0X69,注意:这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)!!
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