Apollo无人驾驶感知方案助力开发者高效使用感知模块技术

当今时代，通过科技改变生产生活各项方式的先进技术纷纷崛起，交通产业也经历着巨大的变革，随着国家对于智能交通、交通强国战略的支持与举措，更加需要相关技术的支撑与赋能。Apollo聚焦智能，深耕技术，持续开源，践行时代使命，在自动驾驶技术各个方面着力研发，以全行业的前行为目标，吸纳各方力量，不断拓宽开源之路。

开放赋能

Apollo持续践行

从创立之初，百度Apollo就秉持着开放、共享、创新、共赢的理念，依托开放平台，以技术赋能生态，与众多合作伙伴一道，推动自动驾驶时代的加速到来。多年来，Apollo领衔十项全国之最，无论是中国最大的自动驾驶测试车队、累计测试里程还是自动驾驶专利数等等，都在领跑中国速度。通过开源，Apollo构建出全球最活跃的自动驾驶生态，拥有8万多名开发者，开源代码70多万行，相关合作伙伴210多家。完成了5年11个版本的迭代，不断拓宽适用场景。在教育生态方面，Apollo一向潜心与教育生态伙伴合作，为自动驾驶行业培养跨学科、有交叉融合能力和创新实践能力的综合人才。专注技术，奋力创新，赋能整个行业的道路上Apollo一直在探索与坚持。

携手飞桨

让技术开源无止境

在自动驾驶技术中，感知是十分重要的技术模块之一，是自动驾驶车辆与外界环境信息交互的关键。为了让开发者更好更快的使用感知技术，Apollo开放平台提供了一整套完整的无人驾驶感知方案。不仅适配了目前主流的激光雷达，覆盖16线到128线，还将激光雷达感知、相机感知、毫米波雷达感知进行融合，同时还提供车道线检测、红绿灯检测、车辆检测、行人检测等技术，可以生成准确的目标检测结果。Apollo还支持主流的感知框架和主流的检测方法及模型（如基于点云检测的PointPillars、基于相机检测的Smoke、基于点云分割的CnnSegmentaTIon等），助力开发者高效使用感知模块技术。

在真实的场景中，环境信息复杂多样、瞬息万变，这对无人驾驶系统的感知能力提出了非常严格的要求。为了进一步降低开发者开发难度，同时方便开发者根据自己的实际场景对模型进行修改和迭代，此次Apollo开放平台携手飞桨基于大量业务实践经验，针对自动驾驶感知模块推出了Paddle 3D开发套件。不仅丰富感知模型，覆盖了单目、点云等多种模态及检测、分割等多种任务类型；同时提供了感知模型训练源码，方便开发者定制，最大化压缩开发成本，为开发者提供自动驾驶感知模块一站式开发体验！

本次合作对于Apollo和飞桨都实现了更好的提升

Apollo突出表现在几个方面

首先，开发者可以根据自己的实际场景，对感知模型进行针对性的优化和迭代，通过高度整合的数据处理、模型训练调优、模型部署能力，快速将迭代的模型集成进Apollo感知框架。

其次，引入了Paddle Inference推理框架，支持Nvidia系列显卡等多重硬件，借助于TRT和OpenVINO加速库，开发者可以获得产业级的高性能推理能力。

再次，引入了更多的感知模型，支持单目、点云等不同模态以及检测、分割等不同任务类型。开发者可以根据需求选择模型类型并在Apollo内集成。

另外，Apollo内直接集成了性能指标更加先进的CenterPoint、Caddn模型，其中CenterPoint模型的参数量只有PointPillars模型的三分之一，CADDN模型的推理精度相较于SMOKE提升了一倍。

作为自动驾驶界首个3D视觉开发套件

Paddle3D拥有以下五大特性：

第一，丰富的模型库：聚合主流3D感知算法及精度调优策略，覆盖单目、点云等多种模态及检测、分割等多种任务类型；

第二，灵活的框架设计：针对各类3D数据格式，灵活构建数据处理、骨干网络等核心模块，支持基于PaddleDetecTIon/PaddleSeg灵活扩展至2D视觉感知能力，并提供API与脚本两种训练评估方式，满足开发者灵活定制的差异化需求；

第三，端到端全流程：支持KITTI、nuScenes等主流3D数据集，提供从数据处理、模型搭建、训练调优到部署落地的全流程能力；

第四，产业级部署方案：极致优化模型性能，适配多种自动驾驶主流芯片。支持计算图优化、TRT/OpenVINO等加速库，并提供了开箱即用的部署教程，5分钟即可完成模型部署；

第五，无缝衔接Apollo：无缝对接Apollo自动驾驶平台，支持真机与仿真平台实验效果快速验证、多模态模型高性能融合，实现自动驾驶全栈式技术方案的高效搭建。

持续迭代

持续探索技术与场景无限可能

在探索自动驾驶技术的道路上，有着无数挑战和机遇，只有不停止追逐的脚步，方可创造更多可能。Apollo希望在升级自身技术的同时，能够吸收汲取整个行业的智慧，拓宽行业边界，传递更多力量，为每一位潜行者全力赋能。每一次启程，都是Apollo蓄力已久的脚步，只为开拓更广阔的技术世界。未来，Apollo将持续迭代，探索更多新模式、新场景，与开发者共同实现自动驾驶技术的进阶，推动自动驾驶技术发展进程。　　

      审核编辑：彭静