平衡器有什么用处

平衡器有许多用途。例如汽车生产线上的各种点焊机、电动扳手的上下位移平衡，一般是用凸轮。其他空调生产线、冰箱生产线等等，工具和工件吊臂也使用各种盘状d簧（俗称发条）平衡器。也有各种液压、气动、重力、电路平衡器。例如简易吊臂、吊塔使用各种人力平衡器、固定配重平衡器、动态配重平衡器，要适应载荷的变化。水闸启闭机、电梯轿箱、电梯门启闭装置使用各种人力平衡器、固定配重平衡器、动态配重平衡器。生产蒸汽的锅炉，为了防止烧干水，要用双室平衡容器隔离高温、高压力状态蒸汽与水，保证液位显示装置的指示正确无误。与液位显示装置相关的是喷墨打印机的连续供墨系统的液压平衡装置。喷雾器的容器液面与大气联通的装置，大型航空燃料、化工企业容器的容器液面与大气联通的装置，以适应温度变化、蒸发变化、液位变化，使容器不过载。 计算机硬盘也有一个平衡装置，通过空气过滤装置将硬盘超洁净环境与大气平衡。电池也要有平衡孔。乐器的各种机械调整装置，例如钢琴的击弦机构的动作平衡，用踏板平衡音色，弦乐、管乐的弱音器。电子乐器的效果器的硬件或软件均衡器，是频率相应的曲线可调，时域的各种调节，更复杂的是频域的音色可调，最后反映到人的听觉上是音色的暖和、尖锐、回响、虚拟空间大小等等。在音响器材上，同样也有类似的调节方式和效果。中国古代的常平架、常平香炉结构，是相对于地球惯性系统的静态平衡。平衡更主要的是基于惯性技术的动态平衡。例如现代汽车MRC电磁感应主动悬挂系统的控制方式Magnetic Ride Control 反应速度1mS、PTM牵引力控制系统、PDCC动态底盘系统、SRS安全气囊、EPS车速感应式助力转向系统；动态稳定控制DSC，包含；ABS+EBD防抱死制动系统、自动稳定控制ASC、动态制动控制DBC（防滑系统ASR、紧急刹车辅助系统EVA）、弯道制动控制CBC、牵引力控制系统TRC、起步辅助系统BA、HAC上坡辅助控制系统、VSC、VSA（DSC）、STABILITRAK车身动态稳定控制系统、电子制动力分配系统EBD、DBW线控油门驱动装置；汽车转弯时候侧向倾斜座位或车身（大型旅游车）水平位置补偿功能。都是主动控制，在自动控制的术语就是闭环系统，用各种惯性仪表（就当是微型的陀螺）先测量汽车的运动状态，经过计算机分析后，通过功率和推力强大的电动执行装置、电控与液压复合装置，对沉重和在高速运动下有巨大动能的汽车进行控制。 光是有信息技术是远远不够的，都设及到产生和控制强有力的实际机械运动。在当今，就统称为运动控制系统、先进控制技术APC Advanced Process Control、电力传动控制系统 。当今，由于现代科学技术在材料、工艺、先进精密加工、半导体工艺、动力学、控制论、信息技术和计算机技术的综合进步，相关的微机电系统Micro electro Mechanical System，远距离互动The Application Of “A Remote Feeling Interaction System”，虚拟现实Virtual Reality Technology，微型惯性测量组合 Micro Inertial Measurement Unit，微机械惯性仪表Micro mechanical Inertial instruments发展很快，空间科学技术，制导武器（例如NMD国家导d防御系统，空间防御系统，末期高空区域防御系统THAAD），汽车运动状态控制（防侧滑、动态稳定控制，自主导航避撞），高端机器人（能步行，能腾空翻转，具有触觉）是常见的应用领域。例如，直升飞机比固定翼飞机的控制困难，无论是军用的和模型的都一样，所以现在的自主控制直升飞机比赛，有着很高的难度。直升飞机的一个自不安定特点，就是在尾桨作用下使直升飞机自身旋转，要自动稳定，就要先安装角加速度传感器，通过反馈控制系统是它在无人工干预的时候，基本保持稳定。近年来，日本政府状告YAMAHA向中国出口小型直升飞机可以用于军事用途，也反映了直升飞机的控制复杂，和直升飞机的独到用途。现在进口的模型直升飞机，无论是电动的，或者以燃烧混合油料的内燃机动力飞机，档次高的，都有角加速度传感器，通过反馈控制系统驱动舵机，稳定直升飞机的姿态。汽车的发动机和传动系统以及车身的震动，就可以通过各种无源的配重和有源的系统稳定。例如，在方程式汽车比赛中被限制使用的一种无源减震器，就是将一条减震d簧中间分开，加上一个十多公斤重的惯性体。现在也有通过电动机构调节汽车减震d簧预应力的均衡器，以适应不同的路面状况。鱼类用鱼鳔控制沉浮和姿态，潜艇、深水炸d、水雷、鱼雷也用各种空气平衡器和动态平衡器，在水流、环境温度、载荷总重量、载荷质心移动、自身加速度、自身姿态，推进剂消耗引起载荷总重量、载荷质心移动的综合平衡，保证制导，漂浮、潜行深度等等。同样，飞机起飞前也要确定载荷分布，配平，航空器、航天器都要进行各种平衡。例如载人空间飞行器，出舱要有过渡平衡舱。乘员在空间飞行器的移动也要进行各种姿态校正。导d飞行过程中，推进剂消耗引起载荷总重量、载荷质心移动要综合平衡，保证制导。潜水员和潜艇救援，也要有各种平衡过程，潜水员要挂铅锤平衡浮力等等。人类耳朵内有平衡器官，动物，例如蜥蜴的尾巴、壁虎的尾巴、猫的尾巴、狮子的尾巴、老虎的尾巴、羚羊的尾巴、斑马的尾巴、犬类的尾巴、马的尾巴等等，在追逐、逃逸、坠落逃生等等时刻，都是平衡器。例如许多人通过高速摄影机记录猫在从高空落下时，猫尾巴的连续动作。人也有心理平衡。机械天平有平衡器，是在衡器中，辅助砝码的一种分度装置，就是一种细分机构。部分冲床也有平衡器做为安全保护装置，保证在大吨位冲床连杆断裂时候，上下运动的滑块能在重力平衡下停止运动。高压架空电缆的悬挂使用消除振动的平衡锤。高层建筑物顶使用成吨重的吊摆，平衡地震和风力对高层建筑物的摇晃，也是一种平衡器。所以，平衡有一维的，就是维持某个参数恒定；也可以是二维的，是平面上的；也可以是三维空间上的，可以是在d道和轨道上的。

钟表

钟表（watch and clock）

钟和表的统称。钟和表都是计量和指示时间的精密仪器。

钟和表通常是以内机的大小来区别的。按国际惯例，机心直径超过50毫米、厚度超过12毫米的为钟；直径37～50毫米、厚度4～6毫米者，称为怀表；直径37毫米以下为手表；直径不大于20毫米或机心面积不大于314平方毫米的，称为女表。手表是人类所发明的最小、最坚固、最精密的机械之一。

现代钟表的原动力有机械力和电力两种。机械钟表是一种用重锤或d簧的释放能量为动力，推动一系列齿轮运转，借擒纵调速器调节轮系转速，以指针指示时刻和计量时间的计时器。

钟表的发展

公元1300年以前，人类主要是利用天文现象和流动物质的连续运动来计时。例如，日晷是利用日影的方位计时；漏壶和沙漏是利用水流和沙流的流量计时。

东汉张衡制造漏水转浑天仪，用齿轮系统把浑象和计时漏壶联结起来，漏壶滴水推动浑象均匀地旋转，一天刚好转一周，这是最早出现的机械钟。北宋元祜三年(1088)苏颂和韩公廉等创制水运仪象台，已运用了擒纵机构。

1350年，意大利的丹蒂制造出第一台结构简单的机械打点塔钟，日差为15～30分钟,指示机构只有时针；1500～1510年，德国的亨莱思首先用钢发条代替重锤，创造了用冕状轮擒纵机构的小型机械钟；1582年前后，意大利的伽利略发明了重力摆；1657年，荷兰的惠更斯把重力摆引入机械钟，创立了摆钟。

1660年英国的胡克发明游丝，并用后退式擒纵机构代替了冕状轮擒纵机构；1673年，惠更斯又将摆轮游丝组成的调速器应用在可携带的钟表上；1675年，英国的克莱门特用叉瓦装置制成最简单的锚式擒纵机构，这种机构一直沿用在简便摆锤式挂钟中。

1695年，英国的汤姆平发明工字轮擒纵机构；1715年，英国的格雷厄姆又发明了静止式擒纵机构，弥补了后退式擒纵机构的不足，为发展精密机械钟表打下了基础；1765年，英国的马奇发明自由锚式擒纵机构，即现代叉瓦式擒纵机构的前身；1728～1759年，英国的哈里森制造出高精度的标准航海钟；1775～1780年，英国的阿诺德创造出精密表用擒纵机构。

18～19世纪，钟表制造业已逐步实现工业化生产，并达到相当高的水平。20世纪，随着电子工业的迅速发展，电池驱动钟、交流电钟、电机械表、指针式石英电子钟表、数字式石英电子钟表相继问世，钟表的日差已小于0.5秒，钟表进入了微电子技术与精密机械相结合的石英化新时期。

钟表的种类

钟表的应用范围很广，品种甚多，可按振动原理、结构和用途特点分类。按振动原理可分为利用频率较低的机械振动的钟表，如摆钟、摆轮钟等；利用频率较高的电磁振荡和石英振荡的钟表，如同步电钟、石英钟表等；按结构特点可分为机械式的，如机械闹钟、自动、日历、双历、打簧等机械手表；电机械式的，如电摆钟、电摆轮钟表等；电子式的，如摆轮电子钟表、音叉电子钟表、指针式和数字显示式石英电子钟表 等。

机械钟表有多种结构形式，但其工作原理基本相同，都是由原动系、传动系、擒纵调速器、指针系和上条拨针系等部分组成。

机械钟表利用发条作为动力的原动系 ，经过一组齿轮组成的传动系来推动擒纵调速器工作；再由擒纵调速器反过来控制传动系的转速；传动系在推动擒纵调速器的同时还带动指针机构，传动系的转速受控于擒纵调速器，所以指针能按一定的规律在表盘上指示时刻 ；上条拨针系是上紧发条或拨动指针的机件。

此外，还有一些附加机构，可增加钟表的功能，如自动上条机构、日历(双历)机构、闹时装置、月相指示和测量时段机构等。

原动系是储存和传递工作能量的机构，通常由条盒轮、条盒盖、条轴、发条和发条外钩组成。发条在自由状态时是一个螺旋形或 S形的d簧，它的内端有一个小孔，套在条轴的钩上。它的外端通过发条外钩，钩在条盒轮的内壁上。上条时，通过上条拨针系使条轴旋转将发条卷紧在条轴上。发条的d性作用使条盒轮转动，从而驱动传动系。

传动系是将原动系的能量传至擒纵调速器的一组传动齿轮，它是由二轮(中心轮)、三轮(过轮)、四轮(秒轮)和擒纵轮齿轴组成，其中 轮片是主动齿轮，齿轴是从动齿轮。钟表传动系的齿形绝大部分是根据理论摆线的原理，经过修正而制作的修正摆线齿形。

擒纵调速器是由擒纵机构和振动系统两部分组成，它依靠振动系统的周期性震动，使擒纵机构保持精确和规律性的间歇运动，从而取得调速作用。叉瓦式擒纵机构是应用最广的一种擒纵机构。它由擒纵轮、擒纵叉、双圆盘和限位钉等组成。它的作用是把原动系的能量传递给振动系统，以便维持振动系统作等幅振动，并把振动系统的振动次数传递给指示机构，达到计量时间的目的。

振动系统主要由摆轮、摆轴、游丝、活动外桩环、快慢针等组成。游丝的内外端分别固定在摆轴和摆夹板上；摆轮受外力偏离其平衡位置开始摆动时，游丝便被扭转而产生位能，称为恢复力矩。擒纵机构完成前述两动作的过程 ，振动系在游丝位能作用下，进行反方向摆动而完成另半个振动周期，这就是机械钟表在运转时擒纵调速器不断和重复循环工作的原理。

上条拨针系的作用是上条和拨针。它由柄头、柄轴、 立轮、离合轮、离合杆、离合杆簧、拉档、压簧、拨针轮、跨轮、时轮、分轮、大钢轮、小钢轮、棘爪、棘爪簧等组成。

上条和拨针都是通过柄头部件来实现的。上条时，立轮和离合轮处于啮合状态，当转动柄头时，离合轮带动立轮，立轮又经小钢轮和大钢轮，使条轴卷紧发条。棘爪则阻止大钢轮逆转。拨针时，拉出柄头，拉档在拉档轴上旋转并推动离合杆，使离合轮与立轮脱开，与拨针轮啮合。此时转动柄头便拨针轮通过跨轮带动时轮和分轮，达到校正时针和分针的目的。

钟表要求走时准确，稳定可靠。但一些内部因素和外界环境条件都会影响钟表的走时精度。内部因素包括各组成系统的结构设计、工作性能、选用材料、加工工艺和装配质量等。例如，发条力矩的稳定性，传动系工作的平稳性，擒纵调速器的准确性等都影响走时精度。

外界环境条件包括温度、磁场、湿度、气压、震动、碰撞、使用位置等。例如，温度变化会引起钟表内润滑油和摆轮游丝性能的变化，从而引起走时性能的变化；环境的磁场强度大于60奥斯特时，会引起部分零件磁化而走慢；湿度大会引起部分零件氧化和腐蚀 等等。

钟表的起源

古代人生活简单，除了饮食渔猎制造工具之外别无所事，所以日出而作，日落而息，用不著争取时间。进而人类群居有了交易的时候，也不过是‘日中为市，交易而退’。后来人事渐繁，尤其是农业兴起后，人类逐渐体会时间的重要性。时间观念随著人类文明程度而有所不同，从早期的“立竿见影”到用圭表或日晷来测度时间，到要求准确时间的测度，而发明了“漏刻”到了后期发明水钟（water clock），以滴水增加重量推动轴杆或使齿轮运转，十一世纪正式才有机械钟，机械钟是以重锤代水为动力推动齿轮运转的钟。

表的发明传说为十六世纪纽伦堡（德国北部工业首府）的锁匠所制作出和鸡蛋一样大小，因此有“纽伦堡蛋”之称，此表零件自身即含有动力，完全是用手工作成的，随制随改进，所以制造出来的每件都是不相同的样式。

瑞士钟表

瑞士号称“钟表王国”，它的钟表业独霸全球达二个半世纪之久，至今仍坐稳了世界同行的头把椅。

瑞士的钟表业起源於以日内瓦为中心的法、瑞边境侏儒山脉山谷与盆地间的小村与城镇之中，早在15世纪日内瓦的珠宝匠以及金匠便开始制造钟表。1601年1月20日，日内瓦当局正式批准成立了世界上第一个钟表行业公会，当时的日内瓦大约只有三百多钟表技工，年产钟表约五千只，到了18世纪中，大批的钟表匠聚集到日内瓦，他们往往在临街的底楼开店招揽顾客，在顶楼的安静处制造和修理钟表，到了19世纪中，日内瓦不仅成了全瑞士的钟表制造中心，而且还成为全欧洲同行们的领袖。

日内瓦依靠钟表兴旺发达的经验，启发了侏儒山脉深处的农夫、牧民，他们也开始造起了齿轮、d簧、发条。当地一些青年不惜花费十年甚至数十年的时间去日内瓦等城市学习，再返回家乡开设自己的手工作坊，他们互相分工合作，立志造出世界上质量最好的零件，装配出最复杂、精密的钟表，

瑞士钟表业真正面临严重挑战发生在19世纪至20世纪之交，随著工业革命的深入，美国人发明的标准化大规模生产风靡全球似乎只有美式的那种大工厂才能赚到足够的利润，并生存下去，但瑞士钟表小作坊最终还是找到了适应现代工业社会的生存方式，它是通过机芯、表带、表壳等专业零件公司的统一设计和大批量的生产，从而使钟表昂贵的价值降到一般消费者能的承受的地步，再加上那些技艺高超的工匠以及风格独特的小型钟表厂，把买来的零件自行加工改装，订制成特别的零件，这样瑞士钟表业就能和那些名表和谐地共存，而一向以大批量生产而来势汹汹的美国产手表，因为缺乏各个档次价位产品的支撑，在第二次世界大战以后的市场上变得无影无纵 。

钟表，也是由中国人在900多年前的北宋时期发明的。世界著名的钟表大师、香港钟表历史学家矫大羽说，经过数年的努力和求证，他提出的“中国人开创了钟表史”这一观点，已被世界钟表界认可。

矫大羽说，中国古代有日晷、水钟、火钟、铜壶滴漏等，这只能算是古人的计时器。没有嘀嗒嘀嗒的钟表声，都不能称作钟表。到了1090年，北宋宰相苏颂主持建造了一台水运仪象台，每天仅有一秒的误差。而且，它有擒纵器，正是擒纵器工作时能发出嘀嗒嘀嗒的声音。这就是钟表与计时器的区别。国际钟表界都把擒纵器视为钟表的心脏。在瑞士，他找到了一本世界钟表界的权威书刊上写到：“现代机械钟表中使用的擒纵器源自中国古代苏颂的发明。”之后，他又在英国著名科技史家李约瑟的一本书中，找到了他的一段话：“苏颂把钟表机械和天文观察仪器结合以来，在原理上已经完全成功，他比罗伯特·胡克先行了六个世纪，比方和斐�与胡克同被西方认为是天文钟表的发明人�先行七个半世纪。”由于矫大羽知道擒纵器在钟表发明中所占的决定性作用，他在实地考察和查找了大量有关水运仪象台的资料后，翻阅了苏颂所著的《新仪象法要》一书，并找到了西方权威人士的话作为旁证，大胆断言是中国人开创了人类钟表史，并影响了后来西方钟表的进展。

“中国人是钟表最早的发明者，有很多资料可以证明这件事，我为做一个中国人而感到自豪。”

作为国际著名的钟表艺术大师，古董钟表收藏、鉴赏专家的矫大羽先生，经过自己多年对钟表的收藏、研究和创新指出：我国北宋宰相苏颂创制的“水运仪象台”是世界上第一个装置有擒纵机构的计时系统，并且在世界范围内首次提出了钟表是可以与中国古代四大发明相提并论的伟大发明之一，是中国人开创了钟表史的观点。

“水运仪象台”是由北宋苏颂等人在1088年开始制造的，代表了当时天文、计时科学的世界最高水平，其中装置的擒纵机构计时系统被世界科技界、计时仪器史学界公认为近代机械钟表的鼻祖。

1990年矫先生首次参观瑞士巴塞尔钟表展，看到一本1981年英文版本的百达翡丽钟表图录上载有“水运仪象台”外貌全图及说明。其中写到：现在钟表中所使用的擒纵器是1090年中国的苏颂发明的，他制造的“水运仪象台”已达到每日误差仅为1秒的水平。而西方使用擒纵器来计时是在苏颂之后三个世纪的事。既然作为钟表和计时器区分的标志——擒纵器是中国人发明的，那不就等于说是中国人发明了钟表吗？1992年4月，在瑞士最具权威的钟表博物馆里，矫先生又一次看到中国水钟的图片，这使他更加坚定了自己的判断。

1996年10 月，世界名表百达翡丽公司博物馆举办特别展览时，该公司总裁在其画册序言中写到：“这次展出的珍品代表着‘百达翡丽’150年来的心血结晶，而这些成就也要归功于各种测时机制的发明，它们包括于1090年由中国的宰相苏颂所制作巨型水钟里装置的擒纵器和其他机械钟表先驱们研究出的成果。”英国著名的科技史学专家李约瑟博士也曾对这一创造予以高度评价：“苏颂把时钟机械和天文观察仪器结合起来，在原理上已经完全成功，他比罗伯特·虎克先行了六个世纪，比方和斐（与虎克被西方认为是天文钟表的发明人）先行了七个半世纪。”这又一次说明了“水运仪象台”在世界钟表发展史上的地位，中国人开创了钟表史已成为国际钟表界的共识。它也是中国对世界文明做出的又一巨大贡献。

1994年5月，矫先生应邀去台湾演讲发明“矫氏神奇天仪飞轮”手表的经过和古董钟表收藏的经验，当时演讲的题目就是《中国人开创了人类钟表的历史》。

目前猜测，是要电动车循迹爬过斜坡，

电动车从水平道路爬上斜坡就立即减速，记录里程与斜坡的角度关系；

根据电动车的轮距、轴距，通过几何解析，将斜坡的截面图形计算出来；

当电动车离开斜坡，就加速进入水平道路。

要通过实验，找出电动车的爬坡最大速度，

最好是自动在斜坡全程保证车辆的稳定性和不打滑的最快动态自适应调整。

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电子设计大赛猜题

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大学生电子设计竞赛的论文摘要要不要翻译成英文

悬赏分：0 - 离问题结束还有 9 天 1 小时

朋友们好，我是准备参加全国大学生电子设计竞赛的学生，请问在写论文的时候要不要将摘要翻译成英文啊？谢谢各位了！

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简易智能电动车

悬赏分：0 - 离问题结束还有 10 天 2 小时

电子设计大赛的题目

谁知道传感器选那个更好

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小型角度传感器型号及应用例子

悬赏分：100 - 离问题结束还有 14 天 3 小时

今年参加电子设计竞赛,公布元件清单里有角度传感器,不知道是做什么用的,知道的朋友请不要吝啬,小弟在线等答案

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谁有角度传感器的资料啊，越详细越好。谢谢了

悬赏分：10 - 离问题结束还有 14 天 8 小时

今年的电子设计大赛有用到角度传感器，希望各位大虾能够帮帮忙，介绍介绍角度传感器，谢谢啊～～

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2007年 全国大学生电子设计竞赛 控制 群20898193

悬赏分：20 - 离问题结束还有 14 天 11 小时

控制群，方便大家讨论。申请加入请注明：07——控制

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数控电源的设计

悬赏分：80 - 离问题结束还有 1 天 6 小时

我是一名在校大学生，现在在参加全国电子设计大赛。在数控电源方面遇到了难题。

电亚要求是5```9v电流是40ma``100ma

通过PWM进行控制

请高手帮助设计一下

谢谢

问题补充：电压源和电流源都做，请高手指导谢谢

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我想知道一下全国各个省份07年电子设计竞赛的仿真试题，有那位仁兄知道？？

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电阻丝怎么用

悬赏分：50 - 离问题结束还有 14 天 22 小时

用锰铜的还是康铜的好?有什么区别

请具体一点

锰铜一般用于制造传统电桥、标准电阻、分压器、精密仪器、衰减器。

锰铜脆性大些，温度系数小。

康铜一般用于热电偶的补偿导线，玻璃保险丝管内的保险丝。

康铜材质软，有一定的和稳定的电阻温度系数。

凭记忆即兴键入，还是请甘肃天水仪器厂的老前辈解说为正确。

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角度传感器种类（高分）急！！

http://zhidao.baidu.com/question/34235719.html

有谁知道角度传感器的原理

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电子设计竞赛的角度传感器资料谁有？

悬赏分：0 - 离问题结束还有 13 天 2 小时

电子设计竞赛的角度传感器资料谁有？共享下把，谢谢了阿！

http://zhidao.baidu.com/question/34164773.html

什么是角度传感器

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什么是角度传感器?原理是什么?

http://zhidao.baidu.com/question/34081491.html

谁能提供几种角度传感器的型号？？

http://zhidao.baidu.com/question/33383877.html

什么牌的角度传感器比较好

http://zhidao.baidu.com/question/34079219.html?si=1

2007电子竞赛猜题

悬赏分：0 - 离问题结束还有 14 天 17 小时

2007年全国大学生电子设计竞赛

基本仪器和主要元器件清单

精密温度测量，

精密电源给定，

用数字电路产生指定的精密电压；

用精密电阻产生指定的精密电压，由考官鉴定产生的电压是否准确，根据准确程度评分；

精密稳压电源，

动态测量坡度；

产生与倾斜度对应的电压信号、数字信号、频率信号；

对地面金属线光电跟踪运动，

将温度变化精密低转变为频率变化，

致2楼创新实验室，

致7楼创新实验室。

如果我是考官，就要求电动车能准确停在变化的斜面上的某个指定角度位置，首先是双斜面的顶点，这样，角度传感器是有限转角的，是测量车身前后方向和左右方向的倾角。

对于先进控制专业的学生，要求能将电动车开上跷跷板的中间，动态维持跷跷板的平衡。

对于图像处理专业的学生，要求不依靠地面粘贴的黑色导引带，不循迹，通过图像识别，自主驶上斜坡或桥梁，通过图像处理计算出车辆的倾斜度。

如果我是考官，就要求能以恒定速度、恒定加速度、限定里程运动，不允许使用计算机，因为那样太容易了。这个时候，角度传感器是在两侧轮子上有独立的旋转角度传感器，是无限转角的，可以是在轮子上有合作反射、编码机构；也可以是用齿轮将轮子与旋转角度传感器之间实现运动传递；精度差的方式，是用磁带录音机或文具中的橡皮筋将轮子与旋转角度传感器之间实现运动传递。

通过比较两侧轮子的转角差和各轮子独立动力驱动传递控制，实现车辆转动半径和空间轨迹可控制。

如果我是考官，就要求函数发生器的波形参数，时域和频域对应某个被测的物理量，而且要求是全模拟电路。

如果我是考官，就要电动车辆释放的电阻线长度到达规定数值时制动，不得使用数字技术。

如果我是考官，就要求电动车上不得带动力电池，我是已经可靠实现了。

如果我是考官，就要求电动车在向地面释放、展开导线或电阻线后，能无缠绕收回并整齐地卷绕。

角度传感器一般是指静态的，对于短期的竞赛不可能要求惯性仪表，要那样，除非教师上阵，学生都难倒一大片。

角度传感器标准的方法是在旋转编码器上加重锤，国内也有生产，在电梯轿箱位置测量上有应用，这是一种精密的光电编码装置，在传统结构上，是用格雷码输出，现在可以到进口机电拆解市场上购买二手的，挺便宜，缺点是没有使用指导，所以是用公款采购国产的好，立即可以索取解码方式，解码软件。

国外精度可以到每周4096个绝对编码。

角度传感器也有非绝对编码，是增量输出的，如果没有起始脉冲专门信道，就要用自己外加初始定位传感器，一般是用红外的标准产品，缺点是精度低。

如果赶在9月3日出题前，自己用红外位置开关做角度传感器阵列，估计要保证45度的测量范围，起码是30度，自己做可以加分哦。

我过去向某院士介绍过进口的标准倾斜传感器，模拟的要3000元人民币，数字的要6000元人民币，是三维的。

你们了临时找货，检索惯性仪表，检索工业器材都可以。

还有一种简单的方法，在电位器上加重锤，问题是摩擦力矩小的，就是进口的军用电位器，工业用电位器，有带转角限制的，也有不限制的，一般是80元到300元一个，要紧急订货是来不及了，到各地的市场找现货吧。

然后对电位器进行标定，将模拟量用单片机编码，做好准备。

国产的普通电位器太紧，要求摆锤的半径大，重量大。

普通1元人民币的电位器是碳膜的，角度-阻值精度大约是5%，线绕的角度-阻值精度大约是1%，军用的和工业用的角度-阻值精度大约是0.1%。

无角度限制的角度传感器可以用齿轮传递方式积算里程，题目可能是在规定时间、里程和规定倾斜度做记录，做机动转向动作。

刁钻的题目是要求按照规定的速度，规定的加速度，在指定的里程做动作。

要抓紧时间，对总装完毕的小车进行里程标定，倾斜角度标定；在里程标定和时间标定的基础上进行速度标定，加速度标定；然后要能在指定的里程，在指定的速度掉头、转向，暂时停车，再重新运动。

从力学分类来看，角度传感器分两种，一种是在静态下工作的，例如吊车和塔吊的吊臂上就用重锤方式角度传感器，只能用于没有加速度运动的环境，通俗的理解就是不能在运动剧烈的环境上应用，只能用在静态的场合，是地球重力场直接作用下的倾斜仪器，类似的有气泡水准仪器，例如在经纬仪，全站仪，装修行业上使用，水平联通管也是类似的原理。

重锤是产生重力作用的元件，在车辆运动环境下，就要用空气阻尼、油池阻尼、电磁阻尼来抑制重锤的晃动以至振荡，就必然使角度传感器的灵敏度下降，响应速度下降。

宏观尺寸的重锤方式只能用于静态或匀速运动状态，在加速度的状态下难免大幅度摆动，产生相当大的过渡过程。要求电动车在指定的位置平衡，对电动车辆的调速和动态品质要求高，一旦计时评分，使用宏观尺寸的重锤方式就吃亏。

使用地磁角度传感器基本上不受环境振动影响，又受电磁干扰影响，比赛车辆自身的电动机就要磁屏蔽。

航海、航空和航天器使用一种红外角度传感器，对环境的可见光或红外辐射进行立体的比较，最简单的是求出运载工具相对太阳的姿态，是广角和立体摄影和图像处理技术的综合，最简单地要分辨地平线；在比赛的空间，要受到小环境的光线干扰。

航海、航空和航天器也根据星历等，对预定星座进行测量，可以推算时间、地理坐标、运载工具的空间姿态，例如用古老的六分仪。

在比赛的环境，就要在现场的天顶设置频闪灯辅助测量角度和姿态。当然，也可以立几个信标定位杆。

而现代的科学技术的体现，是使用惯性仪表，例如在计步机上，就可以使用三维加速度计；通过对运载工具的三维加速度坐标变换，具体知识在空间解析几何的矩阵变换中，就能求出相对地球惯性系统的运载工具三维的倾斜角度，空间运动速度，空间姿态。

下面是一些参考资料：

现代汽车MRC电磁感应主动悬挂系统的控制方式Magnetic Ride Control 反应速度1mS、PTM牵引力控制系统、PDCC动态底盘系统、SRS安全气囊、EPS车速感应式助力转向系统；

动态稳定控制DSC，包含；ABS+EBD防抱死制动系统、自动稳定控制ASC、动态制动控制DBC（防滑系统ASR、紧急刹车辅助系统EVA）、弯道制动控制CBC、牵引力控制系统TRC、起步辅助系统BA、HAC上坡辅助控制系统、VSC、VSA（DSC）、STABILITRAK车身动态稳定控制系统、电子制动力分配系统EBD、DBW线控油门驱动装置；

汽车转弯时候侧向倾斜座位或车身（大型旅游车）水平位置补偿功能。

都是主动控制，在自动控制的术语就是闭环系统，用各种惯性仪表（就当是微型的陀螺）先测量汽车的运动状态，经过计算机分析后，通过功率和推力强大的电动执行装置、电控与液压复合装置，对沉重和在高速运动下有巨大动能的汽车进行控制。

光是有信息技术是远远不够的，都设及到产生和控制强有力的实际机械运动。在当今，

就统称为运动控制系统、先进控制技术APC Advanced Process Control、电力传动控制系统 。

当今，由于现代科学技术在材料、工艺、先进精密加工、半导体工艺、动力学、控制论、信息技术和计算机技术的综合进步，相关的微机电系统Micro electro Mechanical System，远距离互动The Application Of “A Remote Feeling Interaction System”，虚拟现实Virtual Reality Technology，微型惯性测量组合 Micro Inertial Measurement Unit，微机械惯性仪表Micro mechanical Inertial instruments发展很快，空间科学技术，制导武器（例如NMD国家导d防御系统，空间防御系统，末期高空区域防御系统THAAD），汽车运动状态控制（防侧滑、动态稳定控制，自主导航避撞），高端机器人（能步行，能腾空翻转，具有触觉）是常见的应用领域。

例如，直升飞机比固定翼飞机的控制困难，无论是军用的和模型的都一样，所以现在的自主控制直升飞机比赛，有着很高的难度。直升飞机的一个自不安定特点，就是在尾桨作用下使直升飞机自身旋转，要自动稳定，就要先安装角加速度传感器，通过反馈控制系统是它在无人工干预的时候，基本保持稳定。近年来，日本政府状告YAMAHA向中国出口小型直升飞机可以用于军事用途，也反映了直升飞机的控制复杂，和直升飞机的独到用途。

现在进口的模型直升飞机，无论是电动的，或者以燃烧混合油料的内燃机动力飞机，档次高的，都有角加速度传感器，通过反馈控制系统驱动舵机，稳定直升飞机的姿态。国内还没法制造体积这么小，精度这么高，价格这么低的惯性测量器件。

现代的军事战争力量，主体上还是实际的物理破坏能力，没有以上的基础能力，精确打击没可能实现，终归要将敌方的军事设施在物理意义上摧毁。信息战中，完全是依靠编制程序来无形攻击对方，毕竟不能起决定性的作用。

这就开展了爱国主义教育，国防教育，希望我的发言能增强民族意识，增进民族凝聚力。

蒋先生，胡老师，我说的对吗？

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什么是角度传感器?原理是什么?

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WAVE6000实验 请教,再线等!!!,.

角度传感器UZZ9000和KMZ41的,我实在找不到,

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帮我设计一个智能电动车

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