ACTION通信

action通信

• action通信
• • 作用：
  • 实现：
  • • 如何自定义action文件
    • • 1.按照固定格式创建action文件
      • 2.编辑配置文件
      • 3.编译生成中间文件
    • action通信自定义action文件
    • • 0.vscode的配置
      • 1.编写action服务端实现
      • 2.编写action客户端实现
      • 3.编辑CMAKELISTS.TXT

action通信 作用：

与服务通信相类似，也是采用了请求响应的模式，但与话题通信不同的是，在action通信中，服务端会连续反馈信息，客户端可以接受反馈或者取消。

一般action通信应用于耗时 *** 作中，比如路径规划。

实现： 如何自定义action文件

action/srv/msg文件内的可用类型一直，且三者实现流程类似。

1.按照固定格式创建action文件

①新建功能包
其中包含依赖roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs
②在功能包下新建action目录
③在action文件夹中创建 .action 文件

#1.目标数据变量
int32 num
--- 
#2.最终响应变量
int32 result
---
#3.连续反馈变量
float64 progress_bar

与service很像，只是多了一个连续反馈变量而已。

2.编辑配置文件

④编辑配置文件
在CMAKELIST文件中把add_action_files那一段的注释放开,并且把文件名改了。

 add_action_files(
   FILES
   Action1.action
   Action2.action
 )

把generate_messages的注释放开
并且把std_msgs加入

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   actionlib_msgs
   std_msgs
 )

最后，在catkin_package中把执行时的依赖放开

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo01_action
  CATKIN_DEPENDS actionlib actionlib_msgs roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译生成中间文件

⑤ctrl+shift+b编译生成中间文件
在devel/share/功能包名/msg文件夹下
devel/include下C++调用的头文件
devel/lib/python3下是Python调用的文件

action通信自定义action文件 0.vscode的配置

为了调用action的头文件不抛异常，需要进行配置。

在
c_cpp_properties.json
文件中添加头文件的地址

      "includePath": [
        "/opt/ros/noetic/include/**",
        "/home/hdhx/demo02_ws/src/hello_vscode/include/**",
        "/home/hdhx/demo01_ws/src/hello_world/include/**",
        "/home/hdhx/demo05_ws/devel/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],

1.编写action服务端实现

在src下创建server的cpp文件
①包含头文件
②初始化ros节点
③创建nodehandle
④创建action_SERVER对象
⑤处理客户端提交的请求
a）解析提交的目标值
b）产生连续反馈
c）最终结果相应 通过回调函数实现
⑥spin（）回旋 *** 作
在action通信中涉及模板、重载等内容，待C++学到这里之后再来补全 2022.4.2

2.编写action客户端实现 3.编辑CMAKELISTS.TXT