Open3d读写pcd点云文件

1 Open3d 安装

        Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。

      Open3d直接使用pip安装即可。解决下载慢的问题，请切换下载源。设置方式请参考：python pip_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

pip install open3d

        pcd点云格式介绍请参考：点云格式介绍（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

        对于pcd点云文件，Open3d读取到的点云通常存储到PointCloud类中，如下图所示。下图中points存储了全部的点云坐标，可以用numpy.array转换成矩阵形式。

2 numpy转PointCloud

        对于点云矩阵，通常要转换为PointCloud格式才能被Open3d处理，包括存储和点云处理等。

import open3d as o3d

pcd = o3d.geometry.PointCloud()

pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_array)

3 读pcd点云文件

        Open3d读取pcd格式点云文件的函数为o3d.io.read_point_cloud，读取的点云存储为上图所示的PointCloud类。

import open3d as o3d

import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud(path)

points = np.array(pcd.points) #转为矩阵

4 写pcd点云文件

        保存点云文件的函数为o3d.io.write_point_cloud。

o3d.io.write_point_cloud(path, pcd)

        注意事项：这样保存的文件可以被open3d直接读取，但是用其他方式读取时可能会出现如下所示的编码错误，因此最好指定保存的编码方式。

o3d.io.write_point_cloud(path, pcd , write_ascii=True)

UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xdd in position 173: invalid continuation byte。

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