Ros 与 Web 之 API 控制 websocket 与 Rosbridge 联调（1）

      最近小车底盘做好了之后，因为每一次联调小车都需要用自己的显示器插工控显示才能完成联调为此感觉特别的麻烦，所以在苦苦寻找一种：   

     可以在任意电脑端口输入网址然后去访问自己工控ros节点的方式，简单一点就是web和ros，其中会涉及到服务器和客户端的响应，啊这作为电信专业的我现在将要被html和客户端按在地上摩擦了，话不多说开始复盘整体项目的框架和流程。

之前一直没搞明白API和SDK到底是什么：解释如下

     API：存在于web端口和Ros本地的节点港口，就相当于port一样软件层面的对接港口。其中详细定义：API(Application Programming Interface,应用程序编程接口)是一些预先定义的函数，目的是提供应用程序与开发人员基于某软件或硬件的以访问一组例程的能力，而又无需访问源码，或理解内部工作机制的细节。API除了有应用“应用程序接口”的意思外，还特指 API的说明文档，也称为帮助文档。     

SDK：全称software development kit，软件开发工具包。

二者关系：

你可以把SDK想象成一个虚拟的