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B站奥特学园教程

文章目录

• 前言
• 一、python语言基础
• 二、代码示例
• • 1.创建文件
  • 2.创建发布者pub
  • 3.创建接收者sub
  • 4.一些必要的细节
• 总结

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前言

对于ROS系统
我们既可以用cpp语言实现
也可以使用python语言实现

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一、python语言基础

关键是：
导入rospy的包
import package
对包内的属性、方法进行调用
python以前数据分析时候学过，用的比较多
（会比c++用得习惯一些！

二、代码示例 1.创建文件

在vscode下的工作空间创建一个文件夹scripts

2.创建发布者pub

代码如下（示例）：

#! /usr/bin/env python
## 这个导入编译器usr前面一定要加斜杠！！！在这里犯过错！！！

## 把相应包导进来
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__=="__main__":
	## 初始化ros结点
    rospy.init_node("ErGouZi")
	## 设置发布者
    pub = rospy.Publisher(name="Che",data_class=String,queue_size=10)
	## 设置消息类，消息类继承String()类
    msg = String()
	## 设置发布频率，这边设置是1s
    rate = rospy.Rate(1)
	## 设置计数器
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
    ## 当ros系统没有被关闭的时候
        count += 1
        msg.data = "HelloCuiHua!"+"  {}".format(count)
        ## 写消息
        pub.publish(msg)
        ## 发送消息
        rospy.loginfo("The sending data is: "+msg.data)
        ## 在日志中输出
        rate.sleep()
        ## 休眠一下

3.创建接收者sub

#! /usr/bin/env python

import rospy
import std_msgs
from std_msgs.msg import String

## 设置回调函数
def DoMsg(message):
    rospy.loginfo("My Subscribed Data is: "+message)
    pass

if __name__=="__main__":
	## 初始化结点
    rospy.init_node("HuaHua")
    ## 设置接收方
    sub = rospy.Subscriber(name="Che",data_class=String,callback_args=DoMsg,queue_size=10)
    ## 跳转
    rospy.spin()

4.一些必要的细节

增加权限：注意是+x而不是-x

chmod +x *.py

增加环境变量：

source ./devel/setup.bash

开启rosrun核心：

rosrun

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总结

发布方和订阅方的Python实现