MATLAB自动驾驶工具箱使用

1. 打开工具箱

MATLAB R2017a及以后的版本才有自动驾驶工具箱。

在MATLAB的APPS中选择AUTOMOTIVE下面的Driving Scenario Designer

也可以命令行容器直接输入drivingScenarioDesigner，即打开了该工具箱

2. 工具箱简介

点击Add Road，进入添加道路界面，点击屏幕可以任意添加道路，左侧小窗可修改道路特征

Add Actor与camera、radar的功能是往道路上添加物体和在车辆上添加传感器与摄像头。

本文在车辆中心添加摄像头及在道路上设置障碍作为示例

添加车辆后，可为车辆添加轨迹，车辆沿轨迹前进，点击+号即可

添加轨迹后的道路图：

点击增加摄像头后，会提示你放置的位置，这里放置于车辆中心偏前位置

点击运行后，车辆会沿着你设置的轨迹前进。

点击3D界面，可以更加直观地观看仿真结果

点击open，可以打开自带的测试场景，可自行添加车辆和算法

3. 常用函数

4. 仿真 4.1. 基本要素

4.2. 车道边界数据的预处理

参考文献

手把手教你使用matlab自动驾驶工具箱_易车

自动驾驶汽车预测-决策-规划-控制实战入门_哔哩哔哩_bilibili