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#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
/*电机驱动IO定义*/
sbit EN1=P1^6; //为1 左电机使能
sbit EN2=P1^7; //为1 右电机使能
//循迹模块
#define Left_1_led P3_7 //左循迹传感器
#define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器
//避障模块
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障传感器
#define RightIRBZ P3_4 //右避障传感器
//超声波
#define TX P2_1
#define RX P2_0
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit nose=P2^7;
#define left_motor_en EN1=1 //左电机使能
#define left_motor_stops EN1=0 //左电机停止
#define right_motor_en EN2=1 //右电机使能
#define right_motor_stops EN2=0 //右电机停止
#endif主函数
#include
#include
#include
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
unsigned char pwm_left_val=100;
unsigned char pwm_right_val=100;
unsigned char pwm_t;
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit flag =0; //量程溢出标志位
bit turn_right_flag;
unsigned char temp = 1;
sbit M1A=P1^2; //定义电机1正向端口
sbit M1B=P1^3; //定义电机1反向端口
sbit M2A=P1^4; //定义电机2正向端口
sbit M2B=P1^5; //定义电机2反向端口
void Delay10us(unsigned char i)
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void stop()//停止
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void run()//前进
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void back()//后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void rightrun()//右转
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void leftrun()//左转
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
stop();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
stop(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
run();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
stop(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
back(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //右转 //判断用户是否选择形式3
{
stop(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
rightrun(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //左转 //判断用户是否选择形式4
{
stop(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
Delay1ms(150);
leftrun(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
stop();
break; //退出当前选择
}
}
}
/********距离计算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
if(S<=400) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
}
turn_right_flag=1;
SB1=0;
Delay1ms(50);
SB1=1;
back();
Delay1ms(300); // 关键点 延时5MS
leftrun();
Delay1ms(400); //左转800MS
}
else
{
turn_right_flag=0;
run();
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
flag=0;
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
}
}
void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右边检测到红外信号
{
rightrun(); //右转
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
}
if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0) //左边检测到红外信号
{
leftrun(); //左转
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
}
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外
{
SB1=0;
stop(); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
back(); //调用电机后退函数
delay_nms (300); //后退50毫秒
rightrun(); //调用电机右转函数
delay_nms (400);
}
}
run();
}
//小车循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进 Left_1_led Right_1_led
{
run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
SB1=0;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
}
//小车循迹加避障合体程序
void Robot_com()
{
Robot_Traction();
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外
{
SB1=0;
stop();
}
else
run();
}
//PWM调速中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;
if(pwm_t==255)
pwm_t=EN1=EN2=0;
if(pwm_left_val==pwm_t)
EN1=1;
if(pwm_right_val==pwm_t)
EN2=1;
}
void PWM_init()
{
TMOD|=0x02;//八位重装模块
TH0=220;
TL0=220;//11.0592M晶振下最大比值是256，输出100HZ
TR0=1;//启动定时器0
ET0=1;//允许定时器0中断
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移 *** 作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围(超声波)
{
flag=1; //中断溢出标志
RX=0;
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
Conut(); //计算
}
/********************************************************/
void StartModule() //启动模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
void ultrasonic()
{
unsigned int a;
Delay1ms(5);//延时片刻
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
turn_right_flag=0;
RX=1;
StartModule();
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count();
}
}
}
/********************************************************/
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
EA = 1; //开总中断
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
PWM_init();
while(1) //程序主循环
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 5)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];Robot_com();EX1 = 0;break;
case 4: ShowPort = LedShowData[4];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
case 5: ShowPort = LedShowData[5];ultrasonic();EX1 = 1;break;
}
}
}
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