MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

help do与help to do是固定用法。前者省略了不定式to，显得更加直接，所以只能是动词原型。

help

读音：英 [help]   美 [help] 

释义：帮助;协助;援助;改善状况;促进;促使;搀扶;带领

语法：help用作动词的基本意思是“帮助”“援助”，即为他人提供所需或向某结果〔目的〕推进。引申可表示“有助〔利〕于”“救治”“克〔抑〕制”等。

help既可用作不及物动词，也可用作及物动词。用作及物动词时，可接名词、代词或动词不定式作宾语，也可接以动词不定式充当补足语的复合宾语。接动词不定式作宾语或宾语补足语时，to常可省略，但用于被动结构时，to则不能省。

例句：

He was screaming for help

他高呼求救。

help的近义词：assist

assist

读音：英 [əˈsɪst]   美 [əˈsɪst] 

释义：帮助;协助;援助;促进

语法：assist用作及物动词时其后可跟简单宾语或以动词不定式充当补足语的复合宾语;assist也可用作不及物动词。

assist在作及物动词或不及物动词时，后面均可加不定式或in和动名词，但是后者的表达方式比前者更加普遍。

例句：

Julia was assisting him to prepare his speech

朱莉娅正在帮他准备讲演稿。

help这个英语单词我们都很熟悉，那么你知道help的三单和现在分词是什么吗下面是我为你整理的help的三单和现在分词的相关资料，希望对大家有用!

help的三单和现在分词

第三人称单数： helps

n助手( help的名词复数 ); 补救办法; 有用;

v帮助( help的第三人称单数 ); 有助于，有利于; 治疗; 避免

现在分词： helping

n(食物)的一份; 帮助，支持;

v帮助( help的现在分词 ); 有助于，有利于; 治疗; 避免

helps的用法

1 A thorough brushing helps to freshen up your mouth

彻底刷牙有助于口气清新。

2 It helps them to unwind after a busy day at work

这有助于他们忙碌一天后放松自己。

3 Art has real meaning when it helps people to understand themselves

当艺术有助于人们了解自身的时候才有真正的意义。

4 Drinking a lot helps the kidneys do their job

多饮水有助于肾脏正常工作。

5 It helps them detach themselves from their problems and become more objective

这有助于他们从所面临的问题中跳出来，变得更客观一些。

6 Vitamin C helps to detoxify pollutants in the body

维生素C可帮助解除体内污染物的毒性。

7 Looking back helps insofar as it helps you learn from your mistakes

审视过去的作用是能帮你从错误中吸取教训。

8 It has been claimed that wine helps protect against heart disease

有人声称葡萄酒有助于预防心脏病。

9 All this helps children to develop an inquiring attitude to learning

所有这些都有助于培养孩子好学爱问的态度。

10 This helps to ripen new growth and makes it flower profusely

这有助于新生发植株的成熟，令其开出繁茂的花朵。

现在分词 helping的常用句型

1 Two men were helping police with their inquiries at Salisbury last night

两名男子昨天夜里在索尔兹伯里接受了警方盘问。

2 It is not easy to make practical suggestions for helping her

要提出切实可行的建议帮助她并不容易。

3 He was helping wire up the Channel Tunnel last season

他上一季在协助英吉利海峡隧道的电缆铺设工作

4 Hypnotherapy can be useful in helping you give up smoking

催眠疗法可能有助于你戒烟。

5 These demands are helping to stoke fears of civil war

这些要求助长了人们对内战的恐惧。

6 Their father was helping to dip the sheep

他们的父亲在帮忙给羊群洗药浴。

7 I really like the idea of helping people

我非常赞同帮助他人的提议。

8 I'm much obliged to you for helping us

承蒙相助，本人不胜感激。

9 Instead of helping her, his explanation only mixed her up

他的解释不但没帮她的忙, 反而把她搞糊涂了

10 She experienced a joy in helping others in trouble

她感受到了帮助有困难的人带来的快乐

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_handurdfxacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_handurdfxacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

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1、首先我们需要下载一个InletexEMC屏幕共享软件。怎么下载不多说，自己去百度。下载完成以后我们双击打开这个软件。显示。

2、接着我们需要选择自己是会议发起人还是会议参与者。如果自己是会议发起人，请选择界面左上方的大“+”按钮，如果是参与者请选择左上方的第二个小“+”按钮。

3、当我们选择会议发起人以后，会d出一个会议记录d窗。这个不能关闭只要最小化即可。如果关闭又要重新开始啦。

4、这个时候我们需要把自己的本机ip地址告诉需要共享的人然后叫他们加入。他们打开这个这个软件之后选择参与者然后填入自己的名字共享屏幕人的ip加入就可以啦。

5、等待几秒之后就可以看到共享屏幕人的桌面啦，共享人的 *** 作自己都可以看得到。我们还可以学着最大化来观看。要关闭的时候选择打叉按钮就可以退出啦。

6、我们发起人可以通过会议记录窗口可以看得到谁加入进来。方便管理。

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