仿真模拟器CARLA（1）：Ubuntu20.04安装

（1）安装

按照官方说明安装。

选择了Package installation。

在官网给出的链接下载了 CARLA_0.9.13.tar.gz和AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz，并放置于~/carla文件夹。

解压并将AdditionalMaps导入即可：

cd ~/carla
tar -xvf CARLA_0.9.13.tar.gz
cp AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz Import
cd ..
./ImportAssets.sh

安装客户端依赖，选择了Python包的形式

 pip3 install carla

（2）运行

cd ~/carla
./CarlaUE4.sh

报错：error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory，这是由于Ubuntu20.04没有ibosm5 包，通过如下命令安装：

sudo apt-get install libomp5

此时能够正常运行，但是报错：

4.26.2-0+++UE4+Release-4.26 522 0
Disabling core dumps.
MESA-INTEL: warning: Performance support disabled, consider sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0

 似乎是CARLA强制使用了集成显卡，而没有使用NVIDIA显卡。

通过如下命令，可以正常运行：

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

或者直接在BIOS中，选择只用独立显卡的模式。