Matlab相机标定方法及主要参数含义，坐标变换过程

网上有很多关于matlab相机标定的资料，但找了很久没有相应的参数说明：怎样利用获得参数从世界坐标系变换到图像坐标系，所以这里为了记录一下，也方便新人理解。

首先由图像到参数的获取部分在网上有很多资料，也很容易，在这就不再赘述，我利用的标定板的格子大小为0.3mm×0.3mm，其示意图如下：

得到的相机参数如下：

这里关注的几个参数如划线所示，分别为：世界坐标（0.3mm），平移矩阵，相机内参，图像坐标，旋转矩阵。
其中相机内参只有一个，平移矩阵和旋转矩阵针对每幅图像各有一个。
由坐标变换原理可得（参考网址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568）

这里将文章中感光板的横边和纵边之间的角度认为为90°。
这里有一个需要注意的地方，matlab中得到的相机内参需要进行一次转置
取第一幅图像的平移、旋转矩阵为例，得到变换矩阵参数如下：



然后取世界坐标系中两个点：（0,0），（0,0.3mm）.
然后对获取参数进行计算图像坐标系中位置：

得到结果为：


这里有第二个注意点：图像坐标前面有个尺度因子s，所以需要三个元素同时除以s，使所得结果的第三个元素为1，得到实际图像坐标

matlab中通过角点检测获取的对应点坐标为：

可以看出相差不大。

最后可以由上计算出，一个像素点代表的实际尺寸为4.2811μm

若有错误，谢谢指出