怎样通过Simulink输入CarSim的初始车速？

CarSim与Simulink联合仿真——ABS

下图为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子

以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例（稍有修改），来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程，例如

车型

B-class，Hatchback：No ABS

初始车速

65 km/h

节气门开度

0

档位控制

闭环自动挡模式

制动

0.3s后紧急制动

方向盘转角

0 deg

路面

对开路面

仿真时间

10 s

仿真步长

0.001 s

说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。

*** 作过程：

1、双击桌面carsim2017.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。

在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：

2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“ABS”——点击“Duplicate”——完成。

3、选择“Datasets”下拉菜单。

4、点击下三角，选择相应的车型。

5、新建一个所要求的仿真工况：点击下三角——复制——在文本框中依次输入“ABS Example”和“Split Mu”——Copy and Link——完成新建——点击“Split Mu”。

打开matlab主页上面的-环境-设置路径

添加并包含子文件夹： DATA 和Prog 是carsim安装时候的两个大文件夹

1：Carsim2019_data - Extension 一大堆路径进去了

2：Carsim2019_Prog - Programs - solvers 进来四个路径

点保存，去simulink右键刷新一下目录，就会出来fix。

修复一下，点第二个，确定。

刷新carsim模块就出来了

一、仿真目的

测试六次多项式轨迹规划方法(python实现)及mpc轨迹跟踪控制（python实现）的效果。首先由轨迹规划模块生成给定环境中的车辆轨迹，然后使用carsim和matlab联合仿真，观察轨迹规划及跟踪的效果。

二、carsim和matlab版本说明

最开始使用carsim8.02配合matlab2013a,结果carsim中link to simulink的时候无法识别到matlab。更改快捷键的属性后carsim可以识别matlab,但是simulink中无法找到carsim s-function模块。经过过次尝试，发现carsim2017和MATLAB2016a可以完美的匹配到一起。

三、carsim中车辆及工况设置

这里直接采用软件自带的E类车，目标车速为0，制动和转向设置为空，换挡采用自动挡，工况设置如图。中间列可设置仿真开始及停止时间，右侧栏可以设定仿真动画中出现的plot.

工况设置

道路采用自建的L形道路

在这里插入图片描述

四、carsim和simulink联合仿真

1、carsim链接simulink文件

选择model下拉栏中的Models Simulink

在这里插入图片描述

新建数据集

在这里插入图片描述

在新建的mysimulinkmodel数据集的Simulink Model中导入新建的simulink空白文件，如图：

在这里插入图片描述

到目前为止，carsim和simulink连接已经建立好

2、确定carsim输入输出接口

如图建立，输入输出数据集。import数据集指定了simulink中传递给carsim模型的控制变量，export数据集指定了从carsim传出的模型状态值。

在这里插入图片描述

确定输入输出时可以通过选择choose run to get import information来从已有的仿真模型中获取可以作为输入输出的变量名

在这里插入图片描述

这里选取的是变换车道的仿真模型。在图中1处点击View spreadsheet可以在excel中获取所有可用于导入的变量及相关定义。图中2处可以通过不同的方式显示变量。

在这里插入图片描述

五、建立simulink模型

点击sent to simulink可以打开与carsim关联的simulink文件，在simulink中选择CarSim S-Function模块

在这里插入图片描述

该模块中vehicle vode指车辆代码，两个字母分别表示前悬和后悬的种类，根据车辆类型而定，这里是i_s。Simfile name填写Simfile.sim即可。

在这里插入图片描述

在simulink中根据需要建立如图所示模型，这里是要测试mpc的轨迹跟踪效果

在这里插入图片描述建立完模型后保存，在carsim中选择run now,模型编译成功,在vedio中可以看到仿真效果。

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