ros自主导航中如何设置与障碍物间的安全距离

1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。

2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。

3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length-d，即让A与B的保持距离为length。

无线网络中继设置第一步：通过连接无线网卡的笔记本上的无线信号扫描工具在家中扫描信号最强的地方，确定了某个地点信号最强后将中继设备放到这里效果最好。

ping 192.168.1.1无线网络中继设置第二步：在DD-WRT管理界面中我们找到WIRELESS标签，然后选择basicsettings基本设置，默认这里是设置为AP的，他提供了普通AP接入与信号发射接收等服务。由于我们要将此设备作为目的无线网络中继器，所以在这里将WIRELESSMODE无线模式修改为client(客户端)。

无线模式修改完毕后我们还需要针对无线WAN接口的连接类型进行配置，返回到setup->basicsetup界面，这里通过下拉菜单将WAN连接类型修改为automaticconfiguration-DHCP自动获得方式，然后保存。