ROS文件系统级？

ROS文件系统级

文件系统级主要是指在完成ROS的安装后，在硬盘中所生成的一系列关于ROS的内部文件

bin文件夹下存放的是二进制文件。这类文件只有在相关应用软件中才能够正确显示出来，比如图像文件、音频文件、视频文件等。

etc文件夹下存放的是相关的配置文件。

include文件夹下存放的是c++头文件。

lib文件夹下存放的是静态库文件。

share文件夹下存放的是功能包相关的文件。

*.sh文件是Linux系统的命令脚本文件。

*.py文件是Python语言编写的脚本文件。

ROS把不同功能组件分别放在不同的文件夹中。运行期间会分别根据实际的需要再将它们重新组织在一起。

ROS的stack库分作两部分，一部分为核心部分，即main部分，简而言之就是使用下面命令，安装ROS系统时就已经安装到我们用户电脑上的那部分。$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

另一部分为选用部分，即universe部分，它不仅包括一些开源库的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，还有更上面以机器人功能模块命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一个丰富的宝藏，更详细的stack包可以在官网的StackList页面查询。（http://www.ros.org/wiki/StackList）

当然，除了随系统自动安装到我们客户端的那部分stack之外，当我们需要某特定功能的模块（如pr2_doors）时,此时,rosinstall就派上用场了,下面就简单以pr2_doors为例.

$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夹里面创建新的rosinstall文件

$ roslocate info pr2_doors >>~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自动寻找pr2_doors信息

命令执行到这儿,打开pr2_doors.rosinstall,可以看到:

$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall

$ source ~/stacks/setup.bash //为防止每次使用启动后都要重新编译,可将相应地址添到~/.bashrc中

$ rosmake .......(pr2_doors里面所需的package文件)

先说明下算号器的使用原理，其实算号器不是算出ros的key，而是修改你硬盘的ID把你的硬盘ID改成已注册的ID！本教程适合大部分硬件。不管是Intel还是AMD不管双核还是单核，硬盘么 硬盘 电子盘 CF卡 sata还是ide都可用！！！！！！1. 将keygen.npk放到routeros3.20的安装光盘中，在安装的时候一并安装（用uiso软件很简单）。或者是在安装好ros3.20后再安装keygen.bpk2.设置好ros的ip地址。（这个不用多说了吧设置好可以用winbox登陆）3如果没有将keygen.npk放光盘里一起安装好的就用上传安装，上传方式是要先设置好ip后用winbox上传，在windows打开winbox选择files直接吧keygen.npk文件托到里面就行了，单单keygen.npk文件就可其他文件不需要，重启ros这样ros将会自动安装。4先看一下keygen有没有安装好，打开winbox里syste下的packages看看里面有没有keygen这一项有的话表示已经安装好，如果没有请再重启ros直到安装上为止5.（在win下执行ssh.exe router的ip ，会自动登录到ros下。）这个我当时也很难理解，其实里面win指的是windows里面而不是winbox里面打开windows开始里面的命令提示符也就是MS-DOS了把目录指定到放（ssh.exe）和其他文件的文件夹下面，比如我吧文件放在C盘根目录下的ros_key里那么就指定这个文件夹 如下显示C:\>ros_key>然后在后面输入ssh ip 这个ip是你第2步设置的ip，如我设置的ip是192.168.1.1那就输入ssh 192.168.1.16.ssh 192.168.1.1 执行后会出现\w> 在\w>后输入roskey /dev/hda NNFT-86N ，这样程序会自动开始算号了。（声明一下算号的快慢由cpu的种类和数度决定比如我的Intel奔腾D820算号用了半个小时作用而AMD2 5000+却用了两个小时，Intel算号比AMD快，我要说的是大家不要以为算了很长时间还没有算好以为不行，不要半途而废啊!!!!）NNFT-86N是L6级别的id号算到这个才会结束 7.在算号完成后，“重新开启winbox“，如果刚才开着先关闭重新开启winbox选择system里面的license看看硬盘的ID是不是已经改NNFT-86N了如果是恭喜你可以用上ros了！！直接把NNFT-86N.key托到里面就可以了点ok重启注册成功！！！（注册成功后你开心我也踢你开心，回来帮忙顶一下想看看下我帮助过多少了）8.可以在包管理中将keygen.npk删除掉或者禁用。(偶是菜鸟在ros3.20里不会删除。。。重新装了一遍ros就ok反正很快不用再算号，托一下注册文件就OK）9.大家注意下，以下的内容对AMD的用户和在第6步算号不起作用的朋友有帮助，在第5步输入roskey /dev/hda NNFT-86N的时候对AMD的用户可能不起作用，这时候请输入下面的命令busybox df看看要输入什么命令我的AMD2的命令是/deb/hda2 前面要加roskey后面加NNFT-86N，也就是roskey /dev/hda2 NNFT-86N这样可以算号但是算好后一看硬盘的ID没有改变。。。。。真正的命令是roskey /dev/hda NNTF-86N 也就是吧hda2后面的"2"去掉，我的电脑是“2”你的电脑可能是他的数，不管什么去掉后面的数字。 最后祝大家都能用上无限制的ros正式版本自己去下载。下载地址：http://www.mikrotik.com/download.htmlROS算号器使用方法，（包括最新的4.0B1也支持）先刻录光盘、装好ROS，硬盘设置IDE 第一通道主上 然后光驱启动启动后输入root 在登录后输入key 耐心等算到你要的ID 找到对应ID的KEY （如果没找到对应的ID KEY那就继续等变换ID） 开始注册软件。请把我们提供的序列号拷贝到记事本中（一定用注册本），选择从——BEGIN MIKROTIK SOFTWARE KEY—— 到——END MIKROTIK SOFTWARE KEY——等全部内容，右键复制。 并进入Winbox中，单击System（系统），单击License（授权），并单击Paste Key，这时系统将提示重新启动系统，单击YES，系统将自动重新启动，注册完成。 L6: 798Y-K0N-----BEGIN MIKROTIK SOFTWARE KEY------------rVV1e2RYxT/OM9SZe9OK/0ij55RlWZIYLLmF2DCnMYloRbZUCWy+9YIVHRJuVgb9asNXHTAQ/IcHYiQrpBXvvA==-----END MIKROTIK SOFTWARE KEY-------------- AK73-PET-----BEGIN MIKROTIK SOFTWARE KEY------------x+QmBpjxS9quN4UyI2tP2AdybCYZdYWDpKhnkmVWmBZf31hfbRA2X7ncrHoUI3yAjl6H6ZLwSJKiHXSf6bJAiD==-----END MIKROTIK SOFTWARE KEY-------------- NNFT-86N-----BEGIN MIKROTIK SOFTWARE KEY------------QcmFFDMuzh87/l2ngPSvD513huBKwgOLXu5tL8yhqPElJns9gKAjxuZ6/Uy9YVFW09riSb1jrvZ7g0uSTVQkhC==-----END MIKROTIK SOFTWARE KEY-------------- L5:vy3p-xnn-----BEGIN MIKROTIK SOFTWARE KEY------------WHM2ml8P20pY7wASkcuTEqNST0oKvxImS57ZcCx7FD4eoo7tcpfW+j8DeWN0UttrJdUEaT11gY0fwnqVybsGnD==-----END MIKROTIK SOFTWARE KEY--------------

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