ORB SLAM2运行步骤怎样跑通orbslam2

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面

Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh123

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）扰乱慎进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上缓敬一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:

cd~/catkin_ws

catkin_make ORB_LSAM212

对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修陪旅改linux系统环境变量）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono

rosrun ORB_SLAM2 Mono

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种基数亩御于激光雷达的实现机器人自主导航的技术。在使用激光SLAM技术进行机器人自主导航时，会生成机器人的轨迹信息，可以通过以下几种方式来查看：

1. 通过机器人自身的显示屏或者外部设备显示屏来查看机器人的轨迹信息。一些机器人自身就配备有显示屏，可以直接显示机器人的轨迹信息。另外薯岩，还可以使用外部设备显示屏，通过网络连接和软件控制，实现对机器人轨迹信息的查看。

2. 通过激光雷达的输出信息来耐亩查看机器人的轨迹信息。激光雷达在扫描周围环境时，会输出每个扫描点的坐标信息，通过对这些坐标点的分析可以得到机器人的轨迹信息。

3. 通过SLAM算法的输出信息来查看机器人的轨迹信息。SLAM算法可以实现对机器人在环境中的自主定位和建图，在算法运行过程中，会输出机器人的轨迹信息，可以通过相关软件来查看。

需要注意的是，查看机器人的轨迹信息需要使用专业的软件和设备，并需要对相关技术有一定的了解和掌握。如果您对此不太熟悉，建议寻求相关技术人员的帮助和指导。

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