双目视觉三维点云获取要学习什么知识

双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的三维轮廓，并且可以得到轮廓上任意点的三维坐标。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。现说明介绍如何基于HALCON实现双目立体视觉系统，以及立体视觉的基本理论、方法和相关技术，为搭建双目立体视觉系统和提高算法效率。

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。双目立体视觉系统在机器视觉领域有着广泛的应用前景。

HALCON是在世界范围内广泛使用的机器视觉软件。它拥有满足您各类机器视觉应用需求的完善的开发库。HALCON也包含Blob分析、形态学、模式识别、测量、三维摄像机定标、双目立体视觉等杰出的高级算法。HALCON支持Linux和Windows，并且可以通过C、C、C#、VisualBasic和Delphi语言访问。另外HALCON与硬件无关，支持大多数图像采集卡及带有DirectShow和IEEE1394驱动的采集设备，用户可以利用其开放式结构快速开发图像处理和机器视觉应用软件。

1、灰度转换-->二值化（硬阈值或者动态阈值处理）-->连通区域-->抠图（reduce_domin）

2、创建一个与原始图像一样大小纯黑色的图像gen_image_const（）

3、将抠图得到的目标图像与创建的纯黑图像拼接，union1（）

4、运用for循环，遍历每个坐标，获取灰度值(get_grayval)，将灰度值等于0的剔除，剩下的就是目标灰度值与对应的坐标。

比价原始的办法，不知道是否有更简单的方法

Halcon10、11、12安装位置：

安装目录D:\Program Files\MVTec\HALCON-xx0\FLEXlm\x86sse2-win32\flexid9  (xx为10、11、12)

目录下找到haspdinstexe文件，右键创建快捷方式，打开快捷方式的属性，在目标一栏里面的最后 exe后面加上“ -i”变成" exe" -i 然后运行快捷方式 ，驱动就装好了。

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