Ubuntu利用ROS搭建手机移动网络摄像头（Android）

概述所需设备PC->Ubuntu16.04->ROS KineticAndroid系统手机1、Android移动端APP下载安装配置手机端：（一般默认即可RTSP）2、源码下载（rocon_devices_kinetic）将文件解压在catkin_ws/src文件夹；3、编译catkin_make4、配置sourcexxx/devel/setup.bash

所需设备

PC -> Ubuntu 16.04 - > ROS Kinetic

AndroID系统手机

1、AndroID移动端APP下载安装

　　配置手机端：（一般默认即可RTSP）

2、源码下载（rocon_devices_kinetic）

　　将文件解压在catkin_ws/src文件夹；

3、编译

catkin_make

4、配置

source xxx/devel/setup.bash  （×××是路径）

5、查看手机端接口，并配置

export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://×××:5540/ch0   （×××是IP）

6、运行驱动

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

7、查看ros接口

rostopic List 

/rosout/rosout_agg/rtsp_camera_relay/camera_info/rtsp_camera_relay/image/rtsp_camera_relay/image/compressed/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates/rtsp_camera_relay/image/theora/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates/rtsp_camera_relay/status

8、数据可视化

rosrun image_vIEw image_vIEw image:=/rtsp_camera_relay/image

　　

总结

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