android – 需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION数据计算旋转矢量

概述我需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION获得的数据中计算出一个旋转矢量. 传感器数据定义如下： >必须重新计算这些值才能成为正确的3d位置：值[0]：方位角,磁北方向和Y轴之间的角度,绕Z轴(0到359). 0 =北,90 =东,180 =南,270 =西 > values1：俯仰,绕X轴旋转(-180到180),当z轴向y轴移动时为正值. >值[2]：滚动,绕Y轴旋转(-90到90 我需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION获得的数据中计算出一个旋转矢量.

传感器数据定义如下：

>必须重新计算这些值才能成为正确的3d位置：值[0]：方位角,磁北方向和Y轴之间的角度,绕Z轴(0到359). 0 =北,90 =东,180 =南,270 =西
> values1：俯仰,绕X轴旋转(-180到180),当z轴向y轴移动时为正值.
>值[2]：滚动,绕Y轴旋转(-90到90),当x轴远离z轴时带正值

我需要所有三个值,如Z轴值(从0到360度).我尝试了很多,但无法弄清楚如何做到这一点：/

(编辑：要查看工作代码背后的想法,请查看DroidAR framework的ActionWithSensorProcessing类,您可以看到如何处理不同的事件类型.)

我还尝试使用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD来自行计算这个3d矢量.这是代码：

final float[] inR = new float[16];// load inR matrix from current sensor data:SensorManager.getRotationMatrix(inR,null,gravityValues,geomagneticValues);float[] orIEntation = new float[3];SensorManager.getorIEntation(inR,orIEntation);mapMagAndAcclDataToVector(orIEntation); //here i do some *360 stufforIEntetionChanged(orIEntation); //then the correct values are passed (in theorIE)

但这不起作用,我认为这很复杂.
所以我打赌有一个简单的解决方案如何重新计算ensor.TYPE_ORIENTATION的值,使它们成为一个3d旋转矢量,但我只是不知道该怎么做.如果你知道答案,请告诉我.

编辑：
我应该补充一点,我想将值传递给OpenGL,使其与轴对齐,如下所示：

gl.glrotatef(values[1],1,0);gl.glrotatef(values[2],0);gl.glrotatef(values[0],1);

但由于奇怪的价值范围,我显然无法做到这一点.同样的问题
SensorManager.getorIEntation中的值,因为当您通过水平线时它们也会翻转.

另一个解决方案是使用inR矩阵计算角度,但我认为必须有一个更简单的解决方案(？)

解决方法 这应该工作(使用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER输入)

switch (event.sensor.getType()) {    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:        magnitude_values = event.values.clone();        sensorReady = true;        break;    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:        accelerometer_values = event.values.clone();    }       if (magnitude_values != null && accelerometer_values != null && sensorReady) {        sensorReady = false;        float[] R = new float[16];        float[] I = new float[16];        SensorManager.getRotationMatrix(R,I,this.accelerometer_values,this.magnitude_values);        float[] actual_orIEntation = new float[3];        SensorManager.getorIEntation(R,actual_orIEntation); }

把这个conde放在你的onSensorChanged中.在actual_orIEntation中,您将获得指向北方的向量与您的实际位置相关.

如果你想从摄像机的角度来检测北方,你必须改变这样的最后一行代码

float[] outR = new float[16];SensorManager.remapCoordinateSystem(R,SensorManager.AXIS_X,SensorManager.AXIS_Z,outR);SensorManager.getorIEntation(outR,actual_vals);

总结

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