xenomai 怎么对应到linux

在Xenomai的用户空间下，有两种模式：primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式)

在主模式下调用Linux系统调用后程序就会进入次模式，反之，在次模式下调用Xenomai的系统调用后程序会进入主模式。

主模式和次模式的引入主要是丰富了实时程序可调用的库，实时程序也可以调用Linux的库，但是实时性受Linux自身的影响。

参考：>

1 查看需要更新的内核命令：

apt-cache search linux

#该命令将会显示所有可以获取的内核

2 安装内核，假设要安装的内核为2639-0，则使用下面的命令

sudo apt-get install linux-headers-2639-0-generic linux-image-2639-0-generic

#安装后，reboot即可，重启后，既是以新内核启动。

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