linux除了popen外，获取其它进程PID的方法有哪些

getpid（取得进程识别码）

相关函数 fork，kill，getpid

表头文件 #include<unistdh>

定义函数 pid_t getpid(void);

函数说明 getpid（）用来取得目前进程的进程识别码，许多程序利用取到的此值来建立临时文件，以避免临时文件相同带来的问题。

返回值 目前进程的进程识别码

范例 #include<unistdh>

main()

{

printf(“pid=%d\n”,getpid());

}

执行 pid=1494 /每次执行结果都不一定相同/

下面是无人机控制系统中单级PID的基本流程图：

基本流程图

在该流程图中，输入的信号是指标（例如，飞机的姿态、位置、速度等），由传感器获取并发送给PID控制器。PID控制器计算出误差信号，该误差信号表示期望值与实际值之间的差异，并对其进行比例、积分和微分运算以产生输出。该输出信号送往执行器（例如，无人机的电机和舵机），通过执行器产生的动作，对无人机进行姿态和运动控制，使其满足期望值。此外，系统还需要对PID控制器的参数进行调整和优化，以实现更好的控制性能和稳定性。

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