halcon 多个相机怎么标定

一、读入图像，函数如下

list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles)

for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1

read_image(Image, ImageFiles[Index])

endfor

注释：'E:/calibration_image':为图像路径，图像文件索引是从0开始的，所以|ImageFiles|（文件数量）减去1。

算子：read_image(:Image :FileName):读取名称为FileName的图像Image。

二、提取图像Images中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域，算子如下：

find_caltab（Image:Caltab:CalTabDescrFile，SizeGauss，MarkThresh，MinDiamMarks:）

确定标定板上圆形标志点的二维坐标，并得到摄像机外部参数的初始值，算子如下：

find_marks_and_pose （Image，CalTabRegion: :CalTabDescrFile

，StartCamParam ，StartThresh，

DeltaThresh，MinThresh，Alpha，MinContLength，MaxDiamMarks:Rcoord，Ccoord，

StartPose）

光学 标定板18025286660

应用领域

宏诚光学玻璃系列标定板和陶瓷系列标定板是专为高校实验、研究单位项目研发和机器视觉集成商产品标定等等客户群体使用的常用标定工具，能够方便获得相机的标定数据。

标定板作用：

为校正镜头畸变、确定物理尺寸和像素间的换算关系，以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。是研究单位以及视觉领域专用高精度标定工具，三维影像测量、三维逆向工程、立体匹配、三维重建等，主要通过标定软件获取相机标定结果的数据。

宏诚光学可定制各种标定板，校正片。

标定板材质：

材料一：苏打玻璃：俄罗斯使用标定板颜色为银色，德国，奥地利周边国家标定板颜色为蓝色；美国，日本标定板颜色均为**。这个颜色是镀膜工艺决定，不能单凭颜色就判断标定板的优劣。国产标定板颜色高端为**，其他颜色成本相对比较低。标准的制作工艺： 玻璃基底要经过抛光，清洗后，镀膜等。膜层牢固，后期制作过程中瑕疵点效少。如果把其中某一道工艺减少或用的机器不是很好，做出来的产品，成本会便宜很多，同时质量一定不是很好。例子：如果按照正常工序制作，尺寸为63mm63mm，大量制作的价格也至少在百元以上。

材料二：陶瓷基底的标准板具有热膨胀系数小、强度高、硬度高、耐磨性好、热传导率低、防酸碱性好等特点，且其良好的表面漫反射处理，解决了在应用过程中，前置光源情况下玻璃材质标定板反光的难题，可更好地识别标定板图案细节信息从而达到更高的标定精度和测量精度。

材料三：石英材料，材料透光性好，最大优势：膨胀系数较小。在标定仪器过程中，受 环境温度影响小。相应成本也很高。石英材料 分JGS1和JGS2。JGS1价格昂贵。JGS2相对便宜， 内有气泡。

材料四：哑光金属铝材标定板：这种标定板最大的优点就是抗摔，耐用，不透光、不反光。其良好的表面漫反射处理，解决了在应用过程中，前置光源情况下玻璃材质标定板反光的难题，更好的识别标定图案细节，以达到更高的标定精度和测量精度。

材料五：相纸材质：优势：轻薄，不反光，成本低，方便制作。缺点是不防水，不防油。

材料六：菲林材料：菲林也就是胶卷, 它一般由五部分材料组成:保护膜,感光乳剂,粘接层,片基,防光晕层。当有光线照射到卤化银上时,卤化银转变为黑色的银,经显影工艺后固定于片基,成为我们常见到黑白负片。彩色负片则涂抹了三层卤化银以表现三原色。

关于标定板选型：

一选择标定板大小:

根据视场大小选择合适的标定板, halcon文档中建议标定板图案尺寸至少要大于1/4视场,小于整个视场,拍摄15-20幅标定图像;建议标定板图案大于1/3视场,小于整个视场,标定图像数量视要求而定;对于halcon12版本的标定板,建议标定板图案大于视场区域，不同姿态标定图像5幅左右; halcon12版本的标定板目前只支持halcon12 ,但halcon12版软件可使用之前版本的标定板。

二2如何选标定板材质：

前置光源请选择陶瓷/金属材质标定板，避免反光。 背光源可选择光学玻璃材质。

三标定板图纸内容如下：

1 需要附上材料

2 精度

3 外形尺寸公差，厚度

4 制作效果图纸：正负板之分等。（如果考虑价格因素，需要强调多少倍率下面允许看到瑕疵）

5 需要提供详细的CAD图纸（图纸最好不要画比例图纸）。以上为制作标定板完整信息

我们标定板精度可做到1um 颜色可做深**，蓝色，银色，深蓝色。可在板上打定位孔，尺寸可做800960mm左右的大型标定板，满足客户大视场标定需求。

标定板选型参数表：

常规halcon圆点：

halcon圆点标定板常见规格

型号外形尺寸（mm）有效面积（mm）圆直径（mm）圆心距（mm）阵列

HC-H56-035比图形面积稍大56560350777

HC-H8-0588888805177

HC-H10-0625比图形面积稍大1010062512577

HC-H16-1161616161277

HC-H20-125比图形面积稍大20201252577

HC-H30-165050或者30303030163277

HC-H30-18755050或者30303030187537577

HC-H36-2636336362477

HC-H63-3636363633677

HC-H100-410010064644877

HC-H100-62510010010010062512577

HC-H150-10150150150150102077

HC-H200-1252002002002001252577

HC-H300-20300300300300204077

常规棋盘格：

棋盘格标定板（玻璃/陶瓷）

型号外形尺寸mm有效面积mm格子大小阵列

HCM03-B63-163634848或5656114848或者5656

HCM03-B63-263634848或5252222828

HCM03-B63-363635454331818

HCM03-B63-463634848441212

HCM03-B63-563634545(有框/无框）5599

HCM03-B100-11001009090119090

HCM03-B100-21001009292224646

HCM03-B100-31001009090333030

HCM03-B100-41001009696442424

HCM03-B100-51001009090551818

HCM03-B120-31201209090339090

HCM03-HC120-4120120100100442525

HCM03-B125-4125125120120552424

HCM03-B200-2200200180180229090

HCM03-B200-3200200189189336363

HCM03-B200-4200200180180444545

HCM03-B200-5200200180180/185185/190/190553636/3737/3838

HCM03-B200-1020020018018010101818

HCM03-B220-2220220320220222101101

HCM03-B260-2026020032401802020129

HCM03-B300-3300300294294339898

HCM03-B300-2030030028028020201414

1 确认光学系统的性能，复原相机模型的3D空间至2D空间的一一对应关系。

  标定的作用其一就是为了求取畸变系数（因为经过镜头等成像后，或多或少都有畸变），其二是为了得到空间坐标系和图像坐标系的对应关系。

2 定位精度高达0001mm；

3 经典棋盘格标定板，实心圆阵列标定板，halcon标定板可兼容于大多数图像处理算法 的标定算法。

下面以halcon标定板为例：

halcon标定板兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。外围带边框和一个斜角，7x7圆点矩阵

以6060mm的规格举例：

77阵列                             

外边框长度：60mm60mm

内边框长度：58125mm58125mm

即：黑色边框线为一个圆点半径1875（直径是375）

黑色圆点直径：375mm

圆点中心间距：750mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度（750mm）

这个就是halcon标定描述文件生成的一个的标定板规格

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